[實(shí)用新型]一種蘋果采摘機(jī)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201921172821.8
• 申請(qǐng)日: 2019-07-24
• 公開（公告）號(hào): CN210275153U
• 公開（公告）日: 2020-04-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉群坡;王垣博;魏萍;劉宗輝;卜旭輝;郝曉茹
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 河南理工大學(xué)
• 主分類號(hào): A01D46/253
• 分類號(hào): A01D46/253
• 代理公司: 焦作市科彤知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 41133
• 代理人: 楊明環(huán)

1.一種蘋果采摘機(jī)構(gòu)，包括機(jī)械臂和采摘頭，所述采摘頭連接在機(jī)械臂頂部，其特征在于：所述采摘頭包括第一采摘部、第二采摘部和固定架，所述固定架包括平行設(shè)置的左架板和右架板，所述第一采摘部和第二采摘部均為中心設(shè)有轉(zhuǎn)軸的滾筒式結(jié)構(gòu)，所述轉(zhuǎn)軸的兩端分別通過軸承連接在左架板和右架板上，所述第一采摘部和第二采摘部上分別均布有三個(gè)容納蘋果的凹槽，所述每個(gè)采摘部上的凹槽兩兩共用一個(gè)槽壁，所述槽壁的頂端設(shè)有采摘輥，所述左架板的外側(cè)設(shè)有減速電機(jī)，所述減速電機(jī)的輸出軸上連接有第一錐形齒輪，所述第一采摘部或第二采摘部的轉(zhuǎn)軸的左架板端設(shè)有與第一錐形齒輪相嚙合的第二錐形齒輪，所述第一采摘部和第二采摘部的轉(zhuǎn)軸的右架板端分別設(shè)有一個(gè)同步輪，所述兩個(gè)同步輪通過交叉變向皮帶相連接，所述第一采摘部和第二采摘部反向同步旋轉(zhuǎn)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的蘋果采摘機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述左架板和右架板的下側(cè)設(shè)有懸掛網(wǎng)袋或鋼絲彈性管道的連接臂，所述網(wǎng)袋的袋口或鋼絲彈性管道的管口設(shè)在第一采摘部和第二采摘部相配合處的下端。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的蘋果采摘機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述機(jī)械臂為4自由度連桿機(jī)械臂，所述連桿機(jī)械臂包括升降座、旋轉(zhuǎn)舵機(jī)、U形轉(zhuǎn)動(dòng)座、大臂和小臂，所述旋轉(zhuǎn)舵機(jī)包括第一電機(jī)、轉(zhuǎn)臺(tái)軸承和舵盤，所述升降座內(nèi)設(shè)有電動(dòng)推桿，所述電動(dòng)推桿的頂部與旋轉(zhuǎn)舵機(jī)的舵盤相連接，所述舵盤與轉(zhuǎn)臺(tái)軸承的內(nèi)圈固定連接，所述第一電機(jī)固定在U形轉(zhuǎn)動(dòng)座的中部，且第一電機(jī)的輸出軸向下穿過轉(zhuǎn)臺(tái)軸承的內(nèi)圈與轉(zhuǎn)臺(tái)軸承下方的舵盤固定連接，所述轉(zhuǎn)臺(tái)軸承的外圈與U形轉(zhuǎn)動(dòng)座的底端固定連接，所述大臂的底端連接有大臂轉(zhuǎn)軸，所述大臂轉(zhuǎn)軸穿過U形轉(zhuǎn)動(dòng)座的左側(cè)壁并與固定在左側(cè)壁上的大臂舵機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸相連接，所述小臂的底端與大臂的頂端通過小臂轉(zhuǎn)軸相連接，所述小臂轉(zhuǎn)軸的一端連接有第一傳動(dòng)組件，所述第一傳動(dòng)組件遠(yuǎn)離小臂轉(zhuǎn)軸的一端與固定在U形轉(zhuǎn)動(dòng)座右側(cè)壁上的小臂舵機(jī)相連接，所述大臂的下端還固定有調(diào)整舵機(jī)，所述調(diào)整舵機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸上連接有第二傳動(dòng)組件，所述第二傳動(dòng)組件的中部與小臂轉(zhuǎn)軸相連接，頂部與采摘頭的固定架相連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的蘋果采摘機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述第一傳動(dòng)組件包括第一下鏈板、連接桿和第一上鏈板，所述第一下鏈板的一端與小臂舵機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸固定連接，所述第一下鏈板遠(yuǎn)離小臂舵機(jī)驅(qū)動(dòng)軸的一端與連接桿的底端鉸鏈接，所述第一上鏈板的一端與小臂轉(zhuǎn)軸固定連接，所述第一上鏈板遠(yuǎn)離小臂轉(zhuǎn)軸的一端與連接桿的頂部鉸鏈接。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的蘋果采摘機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述左架板和右架板的下端平行設(shè)置有兩根架板連接軸，所述第二傳動(dòng)組件包括第二下鏈板、下連桿、下三角轉(zhuǎn)向板、上連桿和上三角轉(zhuǎn)向板，所述第二下鏈板的一端與調(diào)整舵機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸固定連接，所述第二下鏈板遠(yuǎn)離調(diào)整舵機(jī)驅(qū)動(dòng)軸的一端與下連桿的底端鉸鏈接，所述下三角轉(zhuǎn)向板的一個(gè)角穿設(shè)在小臂轉(zhuǎn)軸上并與小臂轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接，另外兩個(gè)角分別與下連桿的頂端和上連桿的底端鉸鏈接，所述上三角轉(zhuǎn)向板的一個(gè)角與上連桿的頂端鉸鏈接，另外兩個(gè)角分別穿設(shè)在所述的兩根架板連接軸上。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的蘋果采摘機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述凹槽的槽面為光滑的拋物面，所述拋物面為柔性面。