[實用新型]一種蘋果采摘機構

有效

• 申請號: 201921172821.8
• 申請日: 2019-07-24
• 公開（公告）號: CN210275153U
• 公開（公告）日: 2020-04-10
• 發明（設計）人: 劉群坡;王垣博;魏萍;劉宗輝;卜旭輝;郝曉茹
• 申請（專利權）人: 河南理工大學
• 主分類號: A01D46/253
• 分類號: A01D46/253
• 代理公司: 焦作市科彤知識產權代理事務所(普通合伙) 41133
• 代理人: 楊明環

本實用新型涉及水果采摘技術領域的一種蘋果采摘機構，包括機械臂和采摘頭，采摘頭包括第一采摘部、第二采摘部和固定架，固定架包括左架板和右架板，第一采摘部和第二采摘部均為中心設有轉軸的滾筒式結構，轉軸的兩端分別連接在左架板和右架板上，第一采摘部和第二采摘部上分別均布有三個凹槽，每個采摘部上的凹槽兩兩共用一個槽壁，槽壁的頂端設有采摘輥，左架板上設有減速電機，減速電機的輸出軸上連接有第一錐形齒輪，第一采摘部或第二采摘部的轉軸的左架板端設有與第一錐形齒輪相嚙合的第二錐形齒輪，第一采摘部和第二采摘部的轉軸的右架板端分別設有一個同步輪，兩個同步輪通過交叉變向皮帶相連接。本實用新型采摘效率高，勞動強度低。

技術領域

本實用新型屬于水果采摘技術領域，具體地涉及一種蘋果采摘機構。

背景技術

目前我國的蘋果園大多無法進行大型機械采摘，基本都是人工采摘，每到采摘的季節，都需要大量的人進行采摘，而采摘高處的蘋果會用到長桿或者梯子，當使用梯子時，登上梯子后可采摘范圍小，并且存在安全隱患，若使用長桿，可能會對蘋果造成損壞，從而影響蘋果的銷售，同時增加運營成本；長時間的人工采摘十分費力，且效率低下；雇傭大量勞力采摘會進一步增加成本。

雖然國外已出現全自動化采摘機械，但全自動化采摘對果園地形，果樹形狀及種植間距有極高要求，但我國蘋果多為個體農戶中小面積種植，管理混亂，無法推行國外已有的自動化采摘，且全自動化采摘設備成本過高，個體果農難以承受。

實用新型內容

為了解決背景技術中提到的問題，本實用新型提供了一種蘋果采摘機構，包括機械臂和采摘頭，所述采摘頭連接在機械臂頂部，所述采摘頭包括第一采摘部、第二采摘部和固定架，所述固定架包括平行設置的左架板和右架板，所述第一采摘部和第二采摘部均為中心設有轉軸的滾筒式結構，所述轉軸的兩端分別通過軸承連接在左架板和右架板上，所述第一采摘部和第二采摘部上分別均布有三個容納蘋果的凹槽，所述每個采摘部上的凹槽兩兩共用一個槽壁，所述槽壁的頂端設有采摘輥，所述左架板的外側設有減速電機，所述減速電機的輸出軸上連接有第一錐形齒輪，所述第一采摘部或第二采摘部的轉軸的左架板端設有與第一錐形齒輪相嚙合的第二錐形齒輪，所述第一采摘部和第二采摘部的轉軸的右架板端分別設有一個同步輪，所述兩個同步輪通過交叉變向皮帶相連接，所述第一采摘部和第二采摘部反向同步旋轉。

優選的，所述左架板和右架板的下側設有懸掛網袋或鋼絲彈性管道的連接臂，所述網袋的袋口或鋼絲彈性管道的管口設在第一采摘部和第二采摘部相配合處的下端，方便收集采摘下的蘋果。

優選的，所述機械臂為4自由度連桿機械臂，所述連桿機械臂包括升降座、旋轉舵機、U形轉動座、大臂和小臂，所述旋轉舵機包括第一電機、轉臺軸承和舵盤，所述升降座內設有電動推桿，所述電動推桿的頂部與旋轉舵機的舵盤相連接，所述舵盤與轉臺軸承的內圈固定連接，所述第一電機固定在U形轉動座的中部，且第一電機的輸出軸向下穿過轉臺軸承的內圈與轉臺軸承下方的舵盤固定連接，所述轉臺軸承的外圈與U形轉動座的底端固定連接，所述大臂的底端連接有大臂轉軸，所述大臂轉軸穿過U形轉動座的左側壁并與固定在左側壁上的大臂舵機的驅動軸相連接，所述小臂的底端與大臂的頂端通過小臂轉軸相連接，所述小臂轉軸的一端連接有第一傳動組件，所述第一傳動組件遠離小臂轉軸的一端與固定在U形轉動座右側壁上的小臂舵機相連接，所述大臂的下端還固定有調整舵機，所述調整舵機的驅動軸上連接有第二傳動組件，所述第二傳動組件的中部與小臂轉軸相連接，頂部與采摘頭的固定架相連接。通過旋轉舵機驅動U形轉動座實現360°旋轉，通過大臂舵機使大臂繞大臂轉軸調整角度，通過小臂舵機使小臂繞小臂轉軸調整角度，通過調整舵機，使采摘頭的采摘角度可調整，從而實現機械臂的4自由度調整，保證了采摘的靈活性。

優選的，所述第一傳動組件包括第一下鏈板、連接桿和第一上鏈板，所述第一下鏈板的一端與小臂舵機的驅動軸固定連接，所述第一下鏈板遠離小臂舵機驅動軸的一端與連接桿的底端鉸鏈接，所述第一上鏈板的一端與小臂轉軸固定連接，所述第一上鏈板遠離小臂轉軸的一端與連接桿的頂部鉸鏈接，通過第一傳動組件，使小臂繞小臂轉軸可以調整角度，實現靈活采摘。