[實(shí)用新型]機(jī)器人桶門的控制裝置和系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201921170012.3
• 申請(qǐng)日: 2019-07-23
• 公開（公告）號(hào): CN211439991U
• 公開（公告）日: 2020-09-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 應(yīng)甫臣;邱文竹
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京云跡科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16
• 代理公司: 北京卓唐知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11541
• 代理人: 唐海力;李志剛

本申請(qǐng)公開了一種機(jī)器人桶門的控制裝置和系統(tǒng)。該控制裝置包括用于讀取角度信息的主控器，用于測(cè)量所述角度信息的編碼器，以及，用于驅(qū)動(dòng)機(jī)器人桶門轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置，所述主控器和所述編碼器電連接，所述驅(qū)動(dòng)裝置和所述主控器電連接；所述編碼器設(shè)置在所述驅(qū)動(dòng)裝置上。本申請(qǐng)解決了微動(dòng)開關(guān)無法監(jiān)測(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，造成機(jī)器人桶門的位置信息不夠詳細(xì)的技術(shù)問題。通過本申請(qǐng)利用編碼器來精確監(jiān)測(cè)桶門轉(zhuǎn)動(dòng)的實(shí)際角度，并通過實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)該電流值可以起到防止夾手。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及機(jī)器人領(lǐng)域，具體而言，涉及一種機(jī)器人桶門的控制裝置和系統(tǒng)。

背景技術(shù)

傳統(tǒng)的圓筒門驅(qū)動(dòng)方式和位置監(jiān)測(cè)手段在某些特殊情況下會(huì)導(dǎo)致控制出錯(cuò)，因?yàn)樗锌刂频奈恢帽O(jiān)測(cè)手段都是基于微動(dòng)開關(guān)的反饋而來。

但是在現(xiàn)實(shí)使用中出現(xiàn)微動(dòng)開關(guān)的損壞的情況，而且微動(dòng)開關(guān)無法監(jiān)測(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，造成機(jī)器人桶門的位置信息不夠詳細(xì)。

針對(duì)相關(guān)技術(shù)中微動(dòng)開關(guān)無法監(jiān)測(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，造成機(jī)器人桶門的位置信息不夠詳細(xì)的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)的主要目的在于提供一種機(jī)器人桶門的控制裝置和系統(tǒng)，以解決微動(dòng)開關(guān)無法監(jiān)測(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，造成機(jī)器人桶門的位置信息不夠詳細(xì)的問題。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本申請(qǐng)的一個(gè)方面，提供了一種機(jī)器人桶門的控制裝置。

根據(jù)本申請(qǐng)的機(jī)器人桶門的控制裝置包括：用于讀取角度信息的主控器，用于測(cè)量所述角度信息的編碼器，以及，用于驅(qū)動(dòng)機(jī)器人桶門轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置，所述主控器和所述編碼器電連接，所述驅(qū)動(dòng)裝置和所述主控器電連接；所述編碼器設(shè)置在所述驅(qū)動(dòng)裝置上。

進(jìn)一步地，所述主控器的型號(hào)為STM32系列單片機(jī)。

進(jìn)一步地，所述驅(qū)動(dòng)裝置為直流減速電機(jī)。

進(jìn)一步地，裝置還包括：用于感測(cè)所述機(jī)器人桶門是否在開門或關(guān)門位置的微動(dòng)開關(guān)，所述微動(dòng)開關(guān)與所述主控器電連接。

進(jìn)一步地，所述微動(dòng)開關(guān)為限位開關(guān)。

進(jìn)一步地，所述微動(dòng)開關(guān)安裝在所述機(jī)器人桶門的開關(guān)的兩端極限位置。

進(jìn)一步地，裝置還包括：用于檢測(cè)所述驅(qū)動(dòng)裝置的工作電流信息的電流檢測(cè)模塊，所述電流檢測(cè)模塊與所述主控器電連接。

可選地，所述主控器，還用于讀取所述工作電流信息。

第二方面，本申請(qǐng)還提供了一種機(jī)器人桶門的控制系統(tǒng)，包括上述的機(jī)器人桶門的控制裝置。

在本申請(qǐng)實(shí)施例中，采用角度檢測(cè)的方式，通過主控器和編碼器的配合，達(dá)到了測(cè)量并反饋機(jī)器人桶門轉(zhuǎn)動(dòng)的角度信息的目的，從而實(shí)現(xiàn)了使位置信息足夠詳細(xì)的技術(shù)效果，進(jìn)而解決了由于微動(dòng)開關(guān)無法監(jiān)測(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，造成機(jī)器人桶門的位置信息不夠詳細(xì)的技術(shù)問題。

附圖說明

構(gòu)成本申請(qǐng)的一部分的附圖用來提供對(duì)本申請(qǐng)的進(jìn)一步理解，使得本申請(qǐng)的其它特征、目的和優(yōu)點(diǎn)變得更明顯。本申請(qǐng)的示意性實(shí)施例附圖及其說明用于解釋本申請(qǐng)，并不構(gòu)成對(duì)本申請(qǐng)的不當(dāng)限定。在附圖中：

圖1是根據(jù)相關(guān)技術(shù)的機(jī)器人桶門及其控制裝置；

圖2是根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的機(jī)器人桶門的控制裝置示意圖；

圖3是根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的機(jī)器人桶門的控制裝置示意圖。

具體實(shí)施方式