[實用新型]一種機械臂及無人超市取貨或上貨系統

有效

• 申請號: 201921166959.7
• 申請日: 2019-07-24
• 公開（公告）號: CN210480144U
• 公開（公告）日: 2020-05-08
• 發明（設計）人: 陽建軍
• 申請（專利權）人: 武漢諾得佳科技有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;B25J11/00;A47F1/04
• 代理公司: 北京輕創知識產權代理有限公司 11212
• 代理人: 徐琪琦

本實用新型公開一種機械臂及無人超市取貨或上貨系統，所述機械臂包括驅動組件、條形的伸縮組件和條形的支撐件，所述伸縮組件轉動安裝在所述支撐件的一端，其伸縮端背離所述支撐件，所述驅動組件安裝在所述支撐件的另一端，且其驅動端與所述伸縮組件傳動連接，所述伸縮組件伸縮端上用以安裝拿取貨物的取貨裝置，所述驅動組件用以驅動所述伸縮組件以其與所述支撐件的連接處為中心上下轉動，從而帶動其上的所述取貨裝置上下移動，所述伸縮組件伸縮以驅動所述取貨裝置移動遠離或靠近所述支撐件，所述驅動組件和所述伸縮組件用以共同驅動所述取貨裝置作二維移動。本實用新型所述機械臂取貨的穩定性高。

技術領域

本實用新型涉及無人超市售貨領域，特別涉及一種機械臂及無人超市取貨系統技術領域。

背景技術

現有無人超市取貨系統包括貨柜和取貨裝置，貨柜上設有多個貨架隔板，貨柜上相鄰兩個貨柜隔板之間間距一致，只能放置同樣大小的產品，擺放的物品大小有限，限制了貨物的種類。

取貨裝置主要包括兩種，一種是彈簧推進式取貨裝置，每次購買者指定了貨物并完成付款后，彈簧推進式取貨裝置取貨系統將貨物通過軌道推離出貨架，貨物直接掉入到取貨口或出貨軌道，但是需要推出的貨物通常會卡在彈簧的前端，導致貨物無法落下，造成售貨失敗；另一種是取貨裝置取貨裝置，取貨裝置取貨裝置的控制程序定位購買者選擇的貨物以及取貨口所在的位置，取貨機器人利用取貨裝置取貨裝置拿取貨物后放入到取貨口。

現有的上貨裝置主要通過人工上貨，容易出現錯誤，效率低。

第一種彈簧推進式取貨裝置只能售賣不易破損的物品，并且針對不同貨物的規格需要設計不同的貨道，不利于售貨機器人的推廣；而取貨裝置臂取貨機器人可支持不同貨物的抓取，但是其夾持穩定性不強，維護成本過高。

實用新型內容

為解決上述技術問題，本實用新型的主要目的是提供一種穩定性高的機械臂以及一種取貨方便的無人超市取貨系統，采用的技術方案為：

一種機械臂，包括驅動組件、條形的伸縮組件和條形的支撐件，所述伸縮組件轉動安裝在所述支撐件的一端，其伸縮端背離所述支撐件，所述驅動組件安裝在所述支撐件的另一端，且其驅動端與所述伸縮組件傳動連接，所述伸縮組件伸縮端上用以安裝拿取貨物的取貨裝置，所述驅動組件用以驅動所述伸縮組件以其與所述支撐件的連接處為中心上下轉動，從而帶動其上的所述取貨裝置上下移動，所述伸縮組件伸縮以驅動所述取貨裝置移動遠離或靠近所述支撐件，所述驅動組件和所述伸縮組件用以共同驅動所述取貨裝置作二維移動。

優選地，所述伸縮組件包括驅動單元、支撐臂和伸縮臂，所述支撐臂和所述伸縮臂均為直條形板，所述支撐件水平設置，所述支撐臂的一端與所述支撐件一端轉動連接，其另一端位于支撐件的上方并與所述驅動組件的驅動端傳動連接，所述伸縮臂滑動安裝在所述支撐臂的上方，所述驅動單元安裝在所述支撐臂上，并與所述伸縮臂傳動連接，所述驅動單元用以驅動所述伸縮臂在所述支撐臂上沿其長度方向滑動，所述取貨裝置安裝在所述伸縮臂上遠離所述支撐臂與所述支撐件轉動連接處的一端。

優選地，所述驅動單元包括第一剎車電機、皮帶、連桿和兩個皮帶輪，兩個所述皮帶輪轉動安裝在所述支撐臂下端的兩端，所述支撐臂上位于兩個皮帶輪之間沿其長度方向設有條形孔，所述條形孔的兩端延伸至靠近兩個所述皮帶輪，所述皮帶套設在兩個所述皮帶輪的皮帶槽內，所述第一剎車電機安裝在所述支撐臂上，且其驅動端與任意一個所述皮帶輪的輪軸傳動連接，所述連桿穿過所述條形孔，且兩端分別與所述伸縮臂和皮帶連接固定，所述第一剎車電機驅動所述皮帶正反轉以實現伸縮臂在所述支撐臂上往復滑動。