[實用新型]一種氣囊式除草機器人及系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201921159296.6
• 申請日: 2019-07-23
• 公開（公告）號: CN210538435U
• 公開（公告）日: 2020-05-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張麗慧;荊汝鐸;周燕茹;林佳萍;黃晨
• 申請（專利權(quán)）人: 廈門理工學(xué)院
• 主分類號: A01M21/02
• 分類號: A01M21/02;G08C17/02
• 代理公司: 廈門智慧呈睿知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 35222
• 代理人: 陳槐萱

本實用新型提供了一種氣囊式除草機器人及系統(tǒng)，涉及除草技術(shù)領(lǐng)域。其中，這種機器人包括車體、機械手、攝像頭組件、氣泵和控制器。車體通過履帶組件運動。機械手包括云臺、鉸接于云臺的機械臂以及安裝于機械臂上的機械爪，機械爪能夠相互靠近或遠(yuǎn)離，且機械爪的夾臂上安裝有氣囊。攝像頭組件位于機械爪上方。氣泵通過導(dǎo)氣管與氣囊相連通，導(dǎo)氣管上設(shè)有用于控制氣泵充放氣的電磁換向閥。控制器分別與車體、電磁換向閥、機械手和攝像頭組件電性連接。該除草機器人體積小，操作方便，并能夠通過機械爪上的氣囊來增大機械爪與雜草之間的摩擦力，保證一次性拔除雜草，提高除草的精度與效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及除草技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種氣囊式除草機器人及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

在農(nóng)業(yè)和園林業(yè)中，雜草的生長會嚴(yán)重影響農(nóng)作物或園林植物的生長。現(xiàn)有的除草方式主要有人工除草、機械除草和化學(xué)除草。人工除草方式需要的勞動力多，工作量大，不適合大批量的除草作用。化學(xué)除草方式主要是采用噴灑除草劑進行除草，該方式容易對環(huán)境造成二次污染，也容易造成除草劑在作物上殘留，引發(fā)健康風(fēng)險。而目前的機械式除草機器人通常是采用將雜草切除的方式進行除草，切除的雜草根部仍然存在，極其容易繼續(xù)生根發(fā)芽，除草效果差。

實用新型內(nèi)容

本實用新型提供了一種氣囊式除草機器人及系統(tǒng)，旨在改善除草機器人除草效果差的問題。

本實用新型是這樣實現(xiàn)的：

一種氣囊式除草機器人，包括：

車體，其包括底盤、分別安裝于所述底盤兩側(cè)的履帶組件以及驅(qū)動所述履帶組件運動的驅(qū)動電機；

機械手，其包括安裝于所述底盤的云臺、鉸接于所述云臺的機械臂以及安裝于所述機械臂自由端的機械爪，所述機械爪具有能夠相互靠近或遠(yuǎn)離的第一夾臂和第二夾臂，所述第一夾臂和所述第二夾臂上均安裝有氣囊；

攝像頭組件，安裝于所述機械臂靠近所述機械爪的一端，且位于所述機械爪上方，其包括與所述機械臂鉸接的安裝支架以及固定于所述安裝支架上的攝像頭模塊；

氣泵，安裝于所述底盤，通過導(dǎo)氣管與所述第一夾臂和所述第二夾臂上的氣囊相連通，所述導(dǎo)氣管上設(shè)有用于控制所述氣泵充放氣的電磁換向閥；

以及控制器，所述控制器分別與所述驅(qū)動電機、電磁換向閥、機械手和所述攝像頭組件電性連接。

進一步地，在本實用新型較佳的實施例中，所述機械臂包括依次鉸接的第一旋臂、第二旋臂和第三旋臂，所述第一旋臂通過第一舵機與所述云臺連接，所述第一舵機驅(qū)動所述第一旋臂轉(zhuǎn)動，第二旋臂上設(shè)有與用于驅(qū)動所述第二旋臂轉(zhuǎn)動的第二舵機，所述第三旋臂上設(shè)有用于驅(qū)動所述第三旋臂轉(zhuǎn)動的第三舵機

進一步地，在本實用新型較佳的實施例中，所述履帶組件包括履帶以及設(shè)置在履帶內(nèi)側(cè)的主動輪和從動輪，所述主動輪與所述驅(qū)動電機連接，所述從動輪用于張緊所述履帶。

進一步地，在本實用新型較佳的實施例中，所述第一夾臂和所述第二夾臂上的氣囊上均設(shè)有氣壓傳感器。

進一步地，在本實用新型較佳的實施例中，所述底盤上還設(shè)有灰度傳感器，所述灰度傳感器與所述控制器電性連接。

進一步地，在本實用新型較佳的實施例中，所述底盤上還設(shè)有溫濕度傳感器，所述溫濕度傳感器與所述控制器電性連接。

進一步地，在本實用新型較佳的實施例中，所述第一夾臂和所述第二夾臂通過安裝板安裝在所述機械臂上，所述第一夾臂靠近所述機械臂的一端設(shè)有第一齒輪，所述第二夾臂靠近所述機械臂的一端設(shè)有與所述第一齒輪嚙合的第二齒輪，所述第一齒輪上設(shè)有用于驅(qū)動所述第一齒輪轉(zhuǎn)動的第五舵機。