[實用新型]一種氣囊式除草機器人及系統

有效

• 申請號: 201921159296.6
• 申請日: 2019-07-23
• 公開（公告）號: CN210538435U
• 公開（公告）日: 2020-05-19
• 發明（設計）人: 張麗慧;荊汝鐸;周燕茹;林佳萍;黃晨
• 申請（專利權）人: 廈門理工學院
• 主分類號: A01M21/02
• 分類號: A01M21/02;G08C17/02
• 代理公司: 廈門智慧呈睿知識產權代理事務所(普通合伙) 35222
• 代理人: 陳槐萱

1.一種氣囊式除草機器人，其特征在于，包括：

車體，其包括底盤、分別安裝于所述底盤兩側的履帶組件以及驅動所述履帶組件運動的驅動電機；

機械手，其包括安裝于所述底盤的云臺、鉸接于所述云臺的機械臂以及安裝于所述機械臂自由端的機械爪，所述機械爪具有能夠相互靠近或遠離的第一夾臂和第二夾臂，所述第一夾臂和所述第二夾臂上均安裝有氣囊；

攝像頭組件，安裝于所述機械臂靠近所述機械爪的一端，且位于所述機械爪上方，其包括與所述機械臂鉸接的安裝支架以及固定于所述安裝支架上的攝像頭模塊；

氣泵，安裝于所述底盤，通過導氣管與所述第一夾臂和所述第二夾臂上的氣囊相連通，所述導氣管上設有用于控制所述氣泵充放氣的電磁換向閥；

以及控制器，所述控制器分別與所述驅動電機、電磁換向閥、機械手和所述攝像頭組件電性連接。

2.根據權利要求1所述的氣囊式除草機器人，其特征在于，所述機械臂包括依次鉸接的第一旋臂、第二旋臂和第三旋臂，所述第一旋臂通過第一舵機與所述云臺連接，所述第一舵機驅動所述第一旋臂轉動，第二旋臂上設有與用于驅動所述第二旋臂轉動的第二舵機，所述第三旋臂上設有用于驅動所述第三旋臂轉動的第三舵機。

3.根據權利要求1所述的氣囊式除草機器人，其特征在于，所述履帶組件包括履帶以及設置在履帶內側的主動輪和從動輪，所述主動輪與所述驅動電機連接，所述從動輪用于張緊所述履帶。

4.根據權利要求1所述的氣囊式除草機器人，其特征在于，所述第一夾臂和所述第二夾臂上的氣囊上均設有氣壓傳感器。

5.根據權利要求1所述的氣囊式除草機器人，其特征在于，所述底盤上還設有灰度傳感器，所述灰度傳感器與所述控制器電性連接。

6.根據權利要求1所述的氣囊式除草機器人，其特征在于，所述底盤上還設有溫濕度傳感器，所述溫濕度傳感器與所述控制器電性連接。

7.根據權利要求1所述的氣囊式除草機器人，其特征在于，所述第一夾臂和所述第二夾臂通過安裝板安裝在所述機械臂上，所述第一夾臂靠近所述機械臂的一端設有第一齒輪，所述第二夾臂靠近所述機械臂的一端設有與所述第一齒輪嚙合的第二齒輪，所述第一齒輪上設有用于驅動所述第一齒輪轉動的第五舵機。

8.根據權利要求7所述的氣囊式除草機器人，其特征在于，所述第一夾臂和所述第二夾臂遠離所述機械臂的一端均設有一弧形導向塊，兩個所述弧形導向塊對稱設置，且所述氣囊安裝于兩所述弧形導向塊位置相對的側壁上。

9.根據權利要求1所述的氣囊式除草機器人，其特征在于，所述底盤包括從上至下依次設置的上底盤和下底盤，所述氣泵和所述云臺設置于所述上底盤上，所述控制器設置于所述下底盤上。

10.一種氣囊式除草機器人系統，其特征在于，包括如權利要求1-9任意一項所述的氣囊式除草機器人和用戶終端，所述氣囊式除草機器人和所述用戶終端無線連接。