[實用新型]一種取件碼垛機器人

有效

• 申請號: 201921153865.6
• 申請日: 2019-07-22
• 公開（公告）號: CN210233051U
• 公開（公告）日: 2020-04-03
• 發明（設計）人: 王艷中
• 申請（專利權）人: 蘇州艾永斯機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B65G61/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型公開了一種取件碼垛機器人，包括前臂。本實用新型中，所述前臂下端端部轉動連接第一活動轉軸，所述第一活動轉軸與手掌轉動連接，所述手掌上表面中心位置固定連接第一電機，且第一電機制動端向下，所述第一電機制動端下部垂直穿過手掌中心與手掌正下方機盒中心固定連接，且機盒內部處于中空狀態，所述機盒兩邊側邊緣位置分別固定設有第二活動轉軸，所述第二活動轉軸轉動連接手爪，且手爪從機盒邊側穿出，所述兩側手爪中間設置有墊板，且墊板處于機盒正下方與機盒栓動連接。本實用新型，簡化了機械爪的結構，降低了機械爪的單體造價，增加了夾取物件的穩定性，物件更簡易的置入手爪內，盒有獨立的旋轉系統。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，尤其涉及一種取件碼垛機器人。

背景技術

隨著社會的發展，工業的飛速進步，傳統的生產線上，碼垛需要大量的人力支撐，所帶來的效率低下成本過高，而工業機器人的應用正好迎合了企業的需求，解決了問題的同時還提升了經濟效益和社會效益。

人工碼垛效率低成本高而且耗費了大量的時間，而現有的碼垛機器人結構較為復雜，制作成本高，大部分碼垛機器人無法滿足全方位的旋轉工作，且機器設置較為僵硬，極易損害物件，造成不必要的損失。

實用新型內容

本實用新型的目的是為了解決現有技術中存在的缺點，而提出的一種取件碼垛機器人。

為了實現上述目的，本實用新型采用了如下技術方案：一種取件碼垛機器人，包括前臂，所述前臂下端端部轉動連接第一活動轉軸，所述第一活動轉軸與手掌轉動連接，所述手掌上表面中心位置固定連接第一電機，且第一電機制動端向下，所述第一電機制動端下部垂直穿過手掌中心與手掌正下方機盒中心固定連接，且機盒內部處于中空狀態，所述機盒兩邊側邊緣位置分別固定設有第二活動轉軸，所述第二活動轉軸轉動連接手爪，且手爪從機盒邊側穿出，所述兩側手爪中間設置有墊板，且墊板處于機盒正下方與機盒栓動連接。

作為上述技術方案的進一步描述：

所述第一電機下端制動連接第一機軸，且第一機軸垂直穿過手掌中心，所述第一機軸底端固定連接機盒上方中心。

作為上述技術方案的進一步描述：

所述機盒內部前后兩側設有第二電機，且第二電機制動端向下，所述第二電機底端制動端連接有第二機軸，所述第二機軸下部固定連接齒輪，且齒輪兩側分別設置左齒條桿與右齒條桿咬合連接在齒輪上。

作為上述技術方案的進一步描述：

所述手爪內部兩側均設置有連接鍵，所述連接鍵活動連接左齒條桿。

作為上述技術方案的進一步描述：

所述手爪表面自上而下分布有固定轉軸，所述固定轉軸在手爪內部分別套有滾筒。

作為上述技術方案的進一步描述：

所述墊板上部通過活動栓連接于機盒正下方，所述活動栓下部固定連接與墊板上，所述墊板與機盒下部之間設置有彈簧，且套于活動栓上。

本實用新型具有如下有益效果：

1、本實用新型采用簡單的機械組合配置，簡化了機械爪的結構，降低了機械爪的單體造價；

2、本實用新型手爪內部設置有彈性墊板，增加了夾取物件的穩定性；

3、本實用新型手爪內部設置有滾筒，使物件更簡易的置入手爪內，不易對物件造成傷害；

4、本實用新型設置機盒有獨立的旋轉系統，可以避免碼垛的旋轉方位限制。

附圖說明

圖1為一種取件碼垛機器人的側視圖；

圖2為一種碼垛機器人的手爪構造圖；