[實用新型]一種基于三自由度并聯機器人的自動裝箱系統

有效

• 申請號: 201921152559.0
• 申請日: 2019-07-22
• 公開（公告）號: CN210853079U
• 公開（公告）日: 2020-06-26
• 發明（設計）人: 杜濤;曾國輝
• 申請（專利權）人: 上海工程技術大學
• 主分類號: B65B21/18
• 分類號: B65B21/18
• 代理公司: 上海唯智贏專利代理事務所(普通合伙) 31293
• 代理人: 劉朵朵

本實用新型公開了一種機器人的自動裝箱系統，屬于自動裝箱設備領域。一種基于三自由度并聯機器人的自動裝箱系統，包括上料平臺、下料平臺和轉運部，在轉運部的作用下，實現了無人自動裝箱，且自動化程度高，提高了自動裝箱效率，通過并聯機械手對杯裝奶制品的自動裝箱，實現了每分鐘裝箱160杯的要求，節省了人工成本，提高了生產效率，可靠性高，通過氣動抓手內部添加防滑裝置，氣抓對杯裝奶制品的抓取更為牢固，不會造成酸奶的灑落，本系統為實時監控系統，具有故障自診斷功能，當系統異常時，上位機調試軟件會出現報警提示，保證了整體使用的穩定性，同時保證了裝箱過程的安全性。

技術領域

本實用新型涉及自動裝箱設備領域，具體為一種基于三自由度并聯機器人的自動裝箱系統。

背景技術

最近幾年，隨著人口的紅利減少的因素，企業的人工成本不斷上升，工業機器人正逐步的受到人們的關注。市場分析證明，用人成本的連續上升給機器人產業帶來了非常大的發展前景。包裝領域的重復勞動，進行大量的裝箱操作等因素，對于更快的生產效率和替代勞動力需求越來越高,對裝箱機器人在未來的快速發展起了決定性的作用。工業機器人可以完成人工勞作中單一重復、技術含量低、勞動強度大、危險的活兒，在未來的自動化領域中發揮著不可替代的作用。把并聯機器人于完美的應用食品裝箱領域，替代人工作業，對于促進傳統勞動密集型企業的智能化產業結構調整具有重要意義。現有技術有以下不足：傳統人工工作成本較高，且生產效率低下，可靠性低，傳統部分器械，無法實現無人自動裝箱，自動化程度低，自動裝箱效率較低，且傳統器械在抓取的過程中對物料抓取的牢固性較差，極易造成酸奶的灑落，且傳統部分器械不具有故障自診斷功能，降低了使用穩定性。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種基于三自由度并聯機器人的自動裝箱系統，以解決傳統人工工作成本較高，且生產效率低下，可靠性低，傳統部分機械無法實現無人自動裝箱，自動化程度低，自動裝箱效率較低，且傳統器械在抓取的過程中對物料抓取的牢固性較差，極易造成酸奶的灑落等問題。

為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案：一種基于三自由度并聯機器人的自動裝箱系統，包括：

上料平臺，所述上料平臺由上料傳送帶、物料拔叉、第一伺服電機、計數傳感器組成，所述上料傳送帶上設置有第一物料抓取區、第二物料抓取區，所述第一伺服電機通過支架卡設在上料傳送帶的上方，所述物料拔叉通過支架安裝在第一伺服電機與上料傳送帶之間，所述第一伺服電機的輸出端與物料拔叉連接，所述計數傳感器安裝在上料傳送帶一側；

下料平臺，所述下料平臺由下料傳送帶、鏈條伺服電機、定位傳感器組成，所述鏈條伺服電機安裝在下料傳送帶的下方一側，且鏈條伺服電機的輸出端與下料傳送帶鎖合連接，所述定位傳感器安裝在下料傳送帶的一側；

轉運部，所述轉運部由機架、第二伺服電機、主動臂、從動臂、靜平臺、氣動手指、感應傳感器組成，所述機架架設在上料平臺、下料平臺的上方，所述第二伺服電機通過支架安裝在機架的內部，所述靜平臺通過安裝架設置在機架的內部，所述主動臂安裝在第二伺服電機一端，且第二伺服電機的輸出端與主動臂連接，所述從動臂通過鉸鏈與主動臂鎖合，所述氣動手指通過支架安裝在機架的內部，且從動臂與氣動手指連接，所述感應傳感器安裝在機架的內部一側，所述上料傳送帶的上方安裝有擋料氣缸。

優選的，所述物料拔叉采用不銹鋼材質制成，所述的物料撥叉位于上料傳送帶的左側。

優選的，所述定位傳感器與下料傳送帶平行設置，且定位傳感器的水平高度高于下料傳感器的水平高度。

優選的，所述主動臂、從動臂位于上料傳送帶的上方，所述氣動手指位于從動臂的末端。

優選的，所述第二伺服電機設置有三組，三組所述第二伺服電機分別與從動臂連接，所述第二伺服電機型號是TSM1308N7185E200。