[實用新型]一種基于三自由度并聯(lián)機(jī)器人的自動裝箱系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201921152559.0
• 申請日: 2019-07-22
• 公開（公告）號: CN210853079U
• 公開（公告）日: 2020-06-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 杜濤;曾國輝
• 申請（專利權(quán)）人: 上海工程技術(shù)大學(xué)
• 主分類號: B65B21/18
• 分類號: B65B21/18
• 代理公司: 上海唯智贏專利代理事務(wù)所(普通合伙) 31293
• 代理人: 劉朵朵

1.一種基于三自由度并聯(lián)機(jī)器人的自動裝箱系統(tǒng)，其特征在于，包括：

上料平臺，所述上料平臺由上料傳送帶(1)、物料拔叉(2)、第一伺服電機(jī)(3)、計數(shù)傳感器(15)組成，所述上料傳送帶(1)上設(shè)置有第一物料抓取區(qū)、第二物料抓取區(qū)，所述第一伺服電機(jī)(3)通過支架卡設(shè)在上料傳送帶(1)的上方，所述物料拔叉(2)通過支架安裝在第一伺服電機(jī)(3)與上料傳送帶(1)之間，所述第一伺服電機(jī)(3)的輸出端與物料拔叉(2)連接，所述計數(shù)傳感器(15)安裝在上料傳送帶(1)一側(cè)；

下料平臺，所述下料平臺由下料傳送帶(12)、鏈條伺服電機(jī)(14)、定位傳感器(13)組成，所述鏈條伺服電機(jī)(14)安裝在下料傳送帶(12)的下方一側(cè)，且鏈條伺服電機(jī)(14)的輸出端與下料傳送帶(12)鎖合連接，所述定位傳感器(13)安裝在下料傳送帶(12)的一側(cè)；

轉(zhuǎn)運(yùn)部，所述轉(zhuǎn)運(yùn)部由機(jī)架(4)、第二伺服電機(jī)(6)、主動臂(7)、從動臂(9)、靜平臺(8)、氣動手指(10)、感應(yīng)傳感器(11)組成，所述機(jī)架(4)架設(shè)在上料平臺、下料平臺的上方，所述第二伺服電機(jī)(6)通過支架安裝在機(jī)架(4)的內(nèi)部，所述靜平臺(8)通過安裝架設(shè)置在機(jī)架(4)的內(nèi)部，所述主動臂(7)安裝在第二伺服電機(jī)(6)一端，且第二伺服電機(jī)(6)的輸出端與主動臂(7)連接，所述從動臂(9)通過鉸鏈與主動臂(7)鎖合，所述氣動手指(10)通過支架安裝在機(jī)架(4)的內(nèi)部，且從動臂(9)與氣動手指(10)連接，所述感應(yīng)傳感器(11)安裝在機(jī)架(4)的內(nèi)部一側(cè)，所述上料傳送帶(1)的上方安裝有擋料氣缸(5)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于三自由度并聯(lián)機(jī)器人的自動裝箱系統(tǒng)，其特征在于：所述物料拔叉(2)采用不銹鋼材質(zhì)制成，所述的物料撥叉位于上料傳送帶(1)的左側(cè)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于三自由度并聯(lián)機(jī)器人的自動裝箱系統(tǒng)，其特征在于：所述定位傳感器(13)與下料傳送帶(12)平行設(shè)置，且定位傳感器(13)的水平高度高于下料傳感器的水平高度。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于三自由度并聯(lián)機(jī)器人的自動裝箱系統(tǒng)，其特征在于：所述主動臂(7)、從動臂(9)位于上料傳送帶(1)的上方，所述氣動手指(10)位于從動臂(9)的末端。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于三自由度并聯(lián)機(jī)器人的自動裝箱系統(tǒng)，其特征在于：所述第二伺服電機(jī)(6)設(shè)置有三組，三組所述第二伺服電機(jī)(6)分別與從動臂(9)連接，所述第二伺服電機(jī)(6)型號是TSM1308N7185E200。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于三自由度并聯(lián)機(jī)器人的自動裝箱系統(tǒng)，其特征在于：所述自動裝箱系統(tǒng)選取的是KEBA機(jī)器人，所述自動裝箱系統(tǒng)的控制系統(tǒng)軟件由機(jī)器人控制器(Robot Control)和軟可編程邏輯控制器(Soft PLC)兩部分組成，實現(xiàn)對并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動控制與PLC控制。