[實用新型]一種機器人關節的齒輪間隙調節結構

有效

• 申請號: 201921137701.4
• 申請日: 2019-07-18
• 公開（公告）號: CN210189849U
• 公開（公告）日: 2020-03-27
• 發明（設計）人: 江加凱;何志芬;鄒宏艷;金小建
• 申請（專利權）人: 浙江錢江機器人有限公司
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00
• 代理公司: 臺州市方信知識產權代理有限公司 33263
• 代理人: 郭斌斌

本實用新型提供了一種機器人關節的齒輪間隙調節結構，屬于機器人技術領域。它解決了現有機器人關節末級齒輪的調整困難的問題。本機器人關節的齒輪間隙調節結構，機器人關節包括殼體、輸入齒輪和輸出齒輪，輸入齒輪和輸出齒輪均位于殼體內，且輸入齒輪的一端與輸出齒輪相嚙合，本齒輪間隙調節結構包括套設在輸入齒輪上的安裝座和能推動安裝座豎直向下移動并對安裝座豎向限位的調節件，調節件位于輸入齒輪的一端，殼體上開設有可供調節件穿設的定位孔，本齒輪間隙調節結構在安裝座遠離調節件的一側和安裝座靠近調節件的一側均設置有緊固件。本機器人關節的齒輪間隙調節結構能保證齒輪間隙調節的穩定性的同時使得齒輪間隙調節方便。

技術領域

本實用新型屬于機器人技術領域，涉及一種機器人關節的齒輪間隙調節結構。

背景技術

隨著科技不斷的發展，人們對于工廠的自動化程度也逐漸提升，現有的工廠常采用各種機器人來代替人工，從而使得對機器人的各項性能和要求越來越高。

而機器人關節是機器人比較重要的部件，現有的機器人關節傳動鏈末級一般是采用齒輪結構，為了提高機器人的精度，需要將齒輪間隙盡量調整小。現有的齒輪間隙調整一般是通過設置不同的墊片進行調整、控制輸入齒輪、輸出齒輪公法線尺寸精度進行調整。

但是上述調整方式會存在以下問題：當初始齒輪間隙未調整好之后，需要將整個機器人關節進行拆卸才能調整，并且會造成齒輪調整過程中會出現位置偏差，導致齒輪需要重新定位安裝，使得整個機器人關節末級齒輪的調整困難。

實用新型內容

本實用新型的目的是針對現有的技術存在上述問題，提出了一種機器人關節的齒輪間隙調節結構，本實用新型所要解決的技術問題是：如何保證齒輪間隙調節的穩定性的同時使得齒輪間隙調節方便。

本實用新型的目的可通過下列技術方案來實現：

一種機器人關節的齒輪間隙調節結構，機器人關節包括殼體、輸入齒輪和輸出齒輪，所述輸入齒輪和輸出齒輪均位于殼體內，且輸入齒輪的一端與輸出齒輪相嚙合，其特征在于，本齒輪間隙調節結構包括套設在輸入齒輪上的安裝座和能推動安裝座豎直向下移動并對安裝座豎向限位的調節件，所述調節件位于輸入齒輪的一端，所述殼體上開設有可供調節件穿設的定位孔，本齒輪間隙調節結構在安裝座遠離調節件的一側和安裝座靠近調節件的一側均設置有緊固件，所述緊固件將安裝座壓緊在殼體上。

工作原理：輸入齒輪和輸出齒輪嚙合，輸入齒輪上套設有安裝座，而殼體上開設有可供調節件穿設的定位孔，此時調節件能推動安裝座豎直向下移動，并能對安裝座進行豎向限位，再通過設置有緊固件，緊固件能將安裝座壓緊在殼體上，由于調節件是設置在輸入齒輪的一端，此時通過將緊固件分別設置在安裝座遠離調節件的一側和安裝座靠近調節件的一側，從而能對輸入齒輪進行定位，進而使得輸入齒輪調整后的位置不會發生偏差，且通過在殼體上開設有定位孔，調節件穿過定位孔與安裝座抵靠，并對安裝座的位置進行調節，使得齒輪間隙的調節更加的方便，而緊固件的位置設置，能幫助翹起的安裝座進行定位，使得輸入齒輪能與輸出齒輪穩定的嚙合，能進一步的增強齒輪間隙調節的穩定性。

在上述的機器人關節的齒輪間隙調節結構中，所述緊固件上套設有墊片，所述墊片設置在緊固件與安裝座之間。

該結構的設置，使得緊固件能穩固的將安裝座固定在殼體上，且能對安裝座進行保護，避免了安裝座在安裝過程中受到磨損，進一步的提高了齒輪間隙調節結構的穩定性。

在上述的機器人關節的齒輪間隙調節結構中，所述調節件為固定螺栓，所述定位孔為螺紋孔。

該結構的設置，使得調節件的調節定位更加的簡便，并不需要采用其他的零件就能實現調節件的調節和定位，簡化了齒輪間隙調節結構。

在上述的機器人關節的齒輪間隙調節結構中，所述安裝座上凸起形成抵靠板，所述抵靠板與調節件伸入殼體內的端部相抵靠。