[實用新型]軌道機器人以及自由移動的施工機器人

有效

• 申請號: 201921137514.6
• 申請日: 2019-07-18
• 公開（公告）號: CN210507002U
• 公開（公告）日: 2020-05-12
• 發明（設計）人: 汪冬
• 申請（專利權）人: 廣州力多機器人智能科技有限公司
• 主分類號: E01B31/12
• 分類號: E01B31/12
• 代理公司: 廣州永華專利代理有限公司 44478
• 代理人: 謝彪

軌道機器人，包括第一驅動機構、錨定機構和用于供施工機構通行的軌道件，所有軌道件的導軌位于同一軌道面，軌道機器人可在第一驅動機構的驅動下行進，且行進方向不與軌道面平行；所述錨定機構在軌道機器人停止運動時，將軌道機器人錨定。施工設備沿軌道面運動即可對通道的一個截面進行施工。對一個截面完成施工后，除銹機器人在第一驅動機構的驅動下運動至下一個待施工點，并由通過錨定機構將軌道機器人錨定，避免施工設備的震動影響施工的質量和精準度。重復以上步驟，即可完成對通道類待施工結構的施工，并且期間無需反復安裝拆卸軌道面。

技術領域

本實用新型涉及導向裝置，尤其是軌道機器人以及自由移動的施工機器人。

背景技術

在機械領域中，軌道面是常用的技術，就是設備可以通過軌道面在X方向和Y方向上運動，其運動的軌跡是一個面而非一條線，所以稱為軌道面。

軌道面包括多個軌道，而軌道為固定設置，所以軌道面設置好以后是無法移動的。在除銹領域中，除銹機器人沿軌道面運動，可以對待除銹結構的側壁、底壁、頂部進行除銹作業，但如果待除銹結構是一個通道，由于軌道面無法移動，因而需要在通道的長度方向上不斷設置若干軌道面，除銹機器人分別在不同軌道面上運動來對通道內壁進行除銹。另外，由于除銹機器人在除銹時產生較大震動，所以軌道面需要連接強度大地固定在通道內，否則除銹機器人的震動會使軌道面移位，所以軌道面的安裝和拆卸都比較麻煩。

實用新型內容

為了克服現有技術的不足，本實用新型旨在給出一種軌道機器人以及自由移動的施工機器人，無需設置多個軌道面就能配合其他設備完成通道內的施工，且軌道面的安裝更為簡便。

軌道機器人，包括第一驅動機構、錨定機構和用于供施工機構通行的軌道件，所有軌道件的導軌位于同一軌道面，軌道機器人可在第一驅動機構的驅動下行進，且行進方向不與軌道面平行；所述錨定機構在軌道機器人停止運動時，將軌道機器人錨定。

進一步地，所述軌道件包括橫向直軌、豎向直軌，所述豎向直軌與所述橫向直軌連通。

進一步地，至少包括兩個橫向直軌，所述橫向直軌的一端分別與豎向直軌的端部連接，兩個橫向直軌位于同一平面上。

進一步地，橫向直軌的總長度不大于豎向直軌的長度，且橫向直軌相對豎向直軌的轉動范圍為0-90度。

進一步地，所述橫向直軌與所述豎向直軌可拆卸連接。

進一步地，所述軌道件還包括第三驅動機構和可鎖緊的轉動關節件，豎向直軌的端部與橫向直軌的端部通過所述轉動關節件可轉動地連接；轉動關節件不處于鎖緊狀態時，所述豎向直軌可在第三驅動機構的驅動下相對于橫向直軌擺動；轉動關節件處于鎖緊狀態時，所述豎向直軌與所述橫向直軌相對固定。

進一步地，軌道機器人的行進方向垂直于所述軌道面。

進一步地，所述錨定機構包括抽真空機構、柔性板，所述柔性板包括吸附端面，所述吸附端面包括凹陷部，所述抽真空機構連通所述凹陷部。

進一步地，所述凹陷部為溝槽，所述溝槽為若干個且所述溝槽相互平行。

自由移動的施工機器人，包括施工機構、第二驅動機構、定位機構以及如以上任一項所述的軌道機器人，所述施工機構可在第二驅動機構的驅動下在軌道件上的導軌運動，且施工機構可在定位機構的作用下與軌道機器人相對固定。

有益效果在于：施工設備沿軌道面運動即可對通道的一個截面進行施工。對一個截面完成施工后，除銹機器人在第一驅動機構的驅動下運動至下一個待施工點，并由通過錨定機構將軌道機器人錨定，避免施工設備的震動影響施工的質量和精準度。重復以上步驟，即可完成對通道類待施工結構的施工，并且期間無需反復安裝拆卸軌道面。

附圖說明

圖1為豎向直軌翻轉至0度時的整體結構示意圖(母軌道未示出)；