[實用新型]一種跨運車及其轉向控制系統

有效

• 申請號: 201921134079.1
• 申請日: 2019-07-18
• 公開（公告）號: CN210391297U
• 公開（公告）日: 2020-04-24
• 發明（設計）人: 丁小峰;劉冬一
• 申請（專利權）人: 上海振華重工（集團）股份有限公司
• 主分類號: B62D5/06
• 分類號: B62D5/06
• 代理公司: 上海集信知識產權代理有限公司 31254
• 代理人: 周成

本實用新型公開了一種跨運車及其轉向控制系統，該跨運車包括電機泵組以及與電機泵組相連接的多個獨立的轉向控制系統，其中轉向控制系統包括單向閥、轉向閥、蓄能器、轉向油缸。單向閥的輸入端連接電機泵組，其輸出端連接轉向閥和蓄能器，使得高壓油從電機泵組進入蓄能器，轉向閥進一步連接轉向油缸。跨運車在轉向時，蓄能器釋放壓力使得高壓油進入轉向油缸。本實用新型為了克服以往液壓轉向系統能耗大、路感差、響應滯后等特點，同時也為了使跨運車具有機動靈活、效率高、穩定性好等特點。

技術領域

本實用新型涉及一種港口作業車輛及其控制系統，更具體地說，涉及一種跨運車及其轉向控制系統。

背景技術

集裝箱跨運車是集裝箱裝卸設備中的主力機型，通常承擔由碼頭前沿到堆場的水平運輸以及堆場的集裝箱堆碼工作。由于集裝箱跨運車具有機動靈活、效率高、穩定性好、輪壓低等特點，得到普遍的應用。集裝箱跨運車作業對提高碼頭前沿設備的裝卸效率十分有利。集裝箱跨運車從20世紀60年代問世以來，經過幾十年的發展，已經與輪胎式集裝箱門式起重機一樣，成為集裝箱碼頭和堆場的關鍵設備。

由于集裝箱跨運車技術的提高以及液壓等相關技術的發展,集裝箱跨運車呈現多樣化趨勢。在主機配置上,單主機形式仍占有很大市場。這種形式的跨運車,其發動機布置在跨運車頂部,控制和維修較為方便,但質心提高。對于跨Π型跨運車,其過高的質心影響了跨運車的行駛安全。雙主機跨運車一般為兩臺發動機分別布置在門架兩側門腿之間,由于發動機布置位置較低,降低了整機的質心位置,安全穩定性有了顯著提高，但同時給維護和控制帶來一定困難。在傳動方式上,除傳統的機械和液力機械傳動方式外,液壓傳動和電氣傳動方式有了較快的發展。

隨著智能駕駛駕駛技術的成熟，世界上掀起自動化碼頭建設的浪潮，除了新建的自動化碼頭之外，許多傳統大型集裝箱港口也在進行或者籌劃自動化和半自動化的改造。而跨運車作為港口集裝箱運輸工具中的一種，在港口集裝箱水平運輸中發揮著非常重要的作用。傳統的跨運車車輪轉向采用連桿連接，由油缸推動連桿，實現單側車輪的同步轉向，該轉向形式控制簡單，但轉向形式單一,只能實現阿克曼轉向，且轉向精度不高。

現代港口對搬運設備的靈活性要求越來越高，傳統的跨運車的大車大多是液壓驅動的轉向，每側的車輪之間使用連桿進行轉角的同步和差速控制。轉向是由駕駛員操作方向盤，向轉向系統發出轉向信號，液壓泵提供動力，轉向閥控制轉向油缸驅動車輪和連桿，實現整個轉向動作。由于跨運車的特殊結構，提供動力的動力源來自于上部平臺，而作為執行機構的轉向車輪在下部大車上，經過較長的管路，造成液壓壓力的損失和滯后，同時連桿系統也存在著準確性差，遲緩率大等缺點，多種因素造成控制精度不高，不可避免地影響跨運車控制性能。同時缺少合適的控制接口，很難使機組滿足整個系統的協調控制要求，阻礙了控制系統自動化程度的進一步提高。

實用新型內容

針對現有技術中存在的上述問題，本實用新型的目的是提供一種跨運車及其轉向控制系統。

為實現上述目的，本實用新型采用如下技術方案：

一種跨運車，包括電機泵組以及與電機泵組相連接的多個獨立的轉向控制系統，其中轉向控制系統包括單向閥、轉向閥、蓄能器、轉向油缸。單向閥的輸入端連接電機泵組，其輸出端連接轉向閥和蓄能器，使得高壓油從電機泵組進入蓄能器，轉向閥進一步連接轉向油缸。跨運車在轉向時，蓄能器釋放壓力使得高壓油進入轉向油缸。

進一步地，跨運車行走的過程中，電機泵組持續向各個轉向控制系統輸入一定流量和壓力的高壓油，各個轉向控制系統對應的蓄能器接收高壓油并且存儲下來。

進一步地，轉向過程和保持的過程中，電機泵組持續向流失能量的蓄能器填充高壓油。

進一步地，轉向油缸在轉彎時所需的尖峰功率由蓄能器釋放的壓力提供。

進一步地，蓄能器釋放的壓力的量取決于蓄能器對應的車輪在轉向時偏轉的角度。