[實用新型]一種仿生步行承載機器人裝置

有效

• 申請號: 201921091700.0
• 申請日: 2019-07-12
• 公開（公告）號: CN210592215U
• 公開（公告）日: 2020-05-22
• 發明（設計）人: 金鑫;王承業;朱守琦
• 申請（專利權）人: 沈陽城市學院
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 北京慕達星云知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11465
• 代理人: 李冉

本實用新型公開了一種仿生步行承載機器人裝置，包括：載運臺、底盤、三自由度單腿、單自由度單腿和控制系統，其中，載運臺安裝在底盤頂端；底盤兩側均安裝有一個三自由度單腿對稱設置；底盤每側至少兩組單自由度單腿，每組單自由度單腿為兩個，且并排設置；控制系統包括壓力傳感器、主控板和供電電源，壓力傳感器設置于載運臺與底盤的連接處，底盤的中央位置設置有支架，主控板和供電電源均設置在支架上；供電電源和壓力傳感器均與主控板電性連接。本實用新型具有結構合理、動力強勁、可高速移動、行走穩定、可攀爬過障礙、可正反兩面行走和適用性強的優點。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，更具體的說是涉及一種仿生步行承載機器人裝置。

背景技術

隨著科技的發展，自動化程度的逐步提高,機器人已經越來越廣泛地被應用到科研、探測、生產、救援等各個領域。雖然，機器人的種類繁多，功能各異，但就其行走方式而言，主要有三種輪式、履帶式和足式。這三種行走方式各有各的特點。

輪式和履帶式是最為常見的行走方式,其具有控制簡單、移動迅速平穩的優點。但是足式機器人的越障能力要遠遠高于前兩者。同時，對于各種復雜地形地貌，足式機器人也具有更強的適應能力。

步行機器人是利用仿生學原理，模仿各種自然界中的生物行走的步態，來實現自身移動的一種機器人。它經歷了上百年的發展，取得了長足的進步。其發展過程中主要經歷了以下三個階段：

第一階段以機械和液壓控制實現運動的機器人。

第二階段以電子計算機技術控制的機器人。

第三階段多功能性和自主性的要求使得機器人技術進入新的發展階段。

所謂多足步行機器人，一般是指四足及四足以上的機器人，例如四足機器人、六足機器人、八足機器人等。

目前，常見的步行機器人有兩足式、四足式和六足式應用較多，其中的兩足式，四足式和六足式相對八足式腿部個數較少，腿部承載能力差，步態不夠靈活，動態穩定性較差。而且大部分現有的行走機器人行走步態是固定的，這樣在崎嶇不平穩路面行走時機體的關節將受到很大的沖擊力，而且不能很好的完成載運任務。同時，運載速度緩慢無法滿足當今工作生活的需要。

因此，如何提供一種承載能力和速度特性良好的仿生承載機器人裝置是本領域技術人員亟需解決的問題。

實用新型內容

有鑒于此，本實用新型提供了一種仿生步行承載機器人裝置，結構設計合理，能夠更好的適應各種地形，更好的完成載運任務，并且可以自主選擇步態模式，既保證了越障能力，又有較好的承載能力和速度特性。

為了實現上述目的，本實用新型采用如下技術方案：

一種仿生步行承載機器人裝置，包括：載運臺、底盤、三自由度單腿、單自由度單腿和控制系統，其中，所述載運臺安裝在所述底盤頂端；所述底盤兩側均安裝有一個所述三自由度單腿對稱設置；所述底盤每側至少兩組所述單自由度單腿，每組所述單自由度單腿為兩個，且并排設置；所述控制系統包括壓力傳感器、主控板和供電電源，所述壓力傳感器設置于所述載運臺與所述底盤的連接處，所述底盤的中央位置設置有支架，所述主控板和所述供電電源均設置在所述支架上；所述供電電源和所述壓力傳感器均與所述主控板電性連接。

優選的，在上述的一種仿生步行承載機器人裝置中，還包括內側板和外側板；所述內側板設置在底盤的兩側，所述外側板設置在內側板的外側；所述底盤上設有無刷電機和齒輪組，所述齒輪組由若干個互相傳動的大齒輪和小齒輪組成，所述大齒輪設置在小齒輪之間，所述齒輪組安裝在底盤和內側板之間，所述小齒輪內穿接有曲軸，所述曲軸的一端安裝有兩只交替行走的單自由度單腿，所述單自由度單腿設置在內側板和外側板之間，所述外側板的外側設有可轉動的支撐桿。