[實用新型]一種仿生步行承載機器人裝置

有效

• 申請號: 201921091700.0
• 申請日: 2019-07-12
• 公開（公告）號: CN210592215U
• 公開（公告）日: 2020-05-22
• 發明（設計）人: 金鑫;王承業;朱守琦
• 申請（專利權）人: 沈陽城市學院
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 北京慕達星云知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11465
• 代理人: 李冉

1.一種仿生步行承載機器人裝置，其特征在于，包括：載運臺、底盤、三自由度單腿、單自由度單腿和控制系統，其中，所述載運臺安裝在所述底盤頂端；所述底盤兩側均安裝有一個所述三自由度單腿對稱設置；所述底盤每側至少兩組所述單自由度單腿，每組所述單自由度單腿為兩個，且并排設置；所述控制系統包括壓力傳感器、主控板和供電電源，所述壓力傳感器設置于所述載運臺與所述底盤的連接處，所述底盤的中央位置設置有支架，所述主控板和所述供電電源均設置在所述支架上；所述供電電源和所述壓力傳感器均與所述主控板電性連接。

2.根據權利要求1所述的一種仿生步行承載機器人裝置，其特征在于，還包括內側板和外側板；所述內側板設置在底盤的兩側，所述外側板設置在內側板的外側；所述底盤上設有無刷電機和齒輪組，所述齒輪組由若干個互相傳動的大齒輪和小齒輪組成，所述大齒輪設置在小齒輪之間，所述齒輪組安裝在底盤和內側板之間，所述小齒輪內穿接有曲軸，所述曲軸的一端安裝有兩只交替行走的單自由度單腿，所述單自由度單腿設置在內側板和外側板之間，所述外側板的外側設有可轉動的支撐桿。

3.根據權利要求2所述的一種仿生步行承載機器人裝置，其特征在于，所述曲軸設有圓盤和穿接于圓盤中心處的轉軸，所述圓盤的正反面各設有一個圓形的凸臺，兩個凸臺均與轉軸內切且兩個凸臺以轉軸為中心對稱設置，所述單自由度單腿設有用于匹配凸臺安裝的開孔。

4.根據權利要求2所述的一種仿生步行承載機器人裝置，其特征在于，所述底盤上設有電機支架，所述電機支架呈L形，所述無刷電機固定在電機支架上，所述無刷電機有兩個，兩個無刷電機分別驅動底盤兩側的齒輪組。

5.根據權利要求2所述的一種仿生步行承載機器人裝置，其特征在于，所述支撐桿有兩根，兩根支撐桿之間通過聯動軸相互聯動，聯動軸帶動支撐桿轉動。

6.根據權利要求1所述的一種仿生步行承載機器人裝置，其特征在于，所述三自由度單腿包括直線電機、髖關節、舵機一、股關節、舵機二和脛關節，所述直線電機固定安裝在所述底盤的一側，所述髖關節安裝在所述直線電機的傳動軸上，所述髖關節遠離所述直線電機的一側依次連接有所述舵機一、所述股關節、所述舵機二、所述脛關節，所述髖關節與所述舵機一轉動連接，所述脛關節與所述舵機二轉動連接，所述舵機一和所述舵機二均與所述股關節固定連接。

7.根據權利要求6所述的一種仿生步行承載機器人裝置，其特征在于，所述髖關節和所述脛關節上均安裝有主舵盤和副舵盤，所述主舵盤和所述副舵盤相對設置。

8.根據權利要求7所述的一種仿生步行承載機器人裝置，其特征在于，安裝在所述髖關節上的所述主舵盤和所述副舵盤與所述舵機一的輸出軸一轉動連接。

9.根據權利要求7所述的一種仿生步行承載機器人裝置，其特征在于，安裝在所述脛關節上的所述主舵盤和所述副舵盤與所述舵機二的輸出軸二轉動連接。

10.根據權利要求6所述的一種仿生步行承載機器人裝置，其特征在于，所述底盤兩側均設置有滑道，所述直線電機帶動所述髖關節在所述滑道內作直線運動。