[實用新型]一種電動高爾夫球車自動轉(zhuǎn)向改裝套件

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201921063000.0
• 申請日: 2019-07-09
• 公開（公告）號: CN210139894U
• 公開（公告）日: 2020-03-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 朱忠祥;王亮;李臻;王浩
• 申請（專利權(quán)）人: 中國農(nóng)業(yè)大學(xué)
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D137/00;B62K5/00
• 代理公司: 北京中安信知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11248
• 代理人: 徐林

本實用新型涉及一種電動高爾夫球車，尤其涉及一種電動高爾夫球車自動轉(zhuǎn)向改裝套件。該套件包括安裝支架(30)、轉(zhuǎn)向執(zhí)行機構(gòu)、傳感器模塊、電源模塊(13)以及轉(zhuǎn)向控制器(12)。該套件不會破壞電動高爾夫球車的主要結(jié)構(gòu)，只要將其原有的電動助力轉(zhuǎn)向裝置替換為本實用新型所設(shè)計的自動轉(zhuǎn)向改裝套件即可，使得改裝簡單便捷。該套件采用自適應(yīng)模糊PID控制方法，確定了停止轉(zhuǎn)動、運用算法調(diào)整控制電機的頻率、快速轉(zhuǎn)動三者之間的判斷界限值，采用試驗確定的界限值能夠使所設(shè)計的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)具有較好的穩(wěn)定性和較快的響應(yīng)速度。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及一種電動高爾夫球車，尤其涉及一種電動高爾夫球車自動轉(zhuǎn)向改裝套件。

背景技術(shù)

隨著車輛技術(shù)的發(fā)展以及國家對節(jié)能減排的重視逐漸提高，電動車因其具有節(jié)能、環(huán)保、低污染的特點迅速發(fā)展起來。電動高爾夫球車是專為高爾夫球場設(shè)計開發(fā)的一種環(huán)保型乘用車輛，然而由于高爾夫球場所需車輛的數(shù)量較多，且每輛車都需要配備一名駕駛員，這就大大提高了球場的運行成本。電動高爾夫球車作為一種在特定場地使用的車輛，行駛條件及工況較為簡單，自動駕駛可以大大減少人力成本，而電動高爾夫球車自動轉(zhuǎn)向技術(shù)是實現(xiàn)自動駕駛的關(guān)鍵，卻尚未得到廣泛應(yīng)用。

中國發(fā)明專利申請CN108327783A公開了一種自動轉(zhuǎn)向控制裝置、自動轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)及控制方法，設(shè)計了一套液壓控制系統(tǒng)，通過改造循環(huán)球式液壓助力轉(zhuǎn)向器實現(xiàn)商用汽車的自動轉(zhuǎn)向，但該方案采用液壓控制，不適用于電動高爾夫球車。中國發(fā)明專利申請CN108438048A公開了一種新型的履帶式拖拉機自動轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)及控制方法，但其主要使用導(dǎo)航系統(tǒng)，軟硬件復(fù)雜，無法實現(xiàn)電動高爾夫球車自動轉(zhuǎn)向的簡便一體化改裝。

發(fā)明內(nèi)容

針對上述技術(shù)問題，本實用新型的目的是提供一種電動高爾夫球車自動轉(zhuǎn)向改裝套件，可以對現(xiàn)有電動高爾夫球車進行尺寸結(jié)構(gòu)完全匹配的替換改裝，并且提供相應(yīng)的控制系統(tǒng)，解決電動高爾夫球車自動轉(zhuǎn)向無法廣泛應(yīng)用的問題。

為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供了如下技術(shù)方案：

一種電動高爾夫球車自動轉(zhuǎn)向改裝套件，包括安裝支架30、轉(zhuǎn)向執(zhí)行機構(gòu)、傳感器模塊、電源模塊13以及轉(zhuǎn)向控制器12。

安裝支架30內(nèi)部布置電源模塊13和轉(zhuǎn)向控制器12，電源模塊13和轉(zhuǎn)向控制器12電連接。

所述轉(zhuǎn)向執(zhí)行機構(gòu)包括步進電機9、步進電機驅(qū)動器10和EPS裝置4。

步進電機9和步進電機驅(qū)動器10布置在安裝支架30內(nèi)部；所述步進電機驅(qū)動器10分別與轉(zhuǎn)向控制器12和步進電機9連接；步進電機驅(qū)動器10與電源模塊13電連接。

步進電機9的輸出端與EPS裝置4連接。

EPS裝置4上端的輸出軸通過第一十字聯(lián)軸器3與轉(zhuǎn)向軸2的底端連接。

EPS裝置4下端的輸出軸通過第二十字聯(lián)軸器14與轉(zhuǎn)向齒輪5連接；轉(zhuǎn)向齒輪5與齒條41嚙合，進而帶動轉(zhuǎn)向橫拉桿42，將步進電機9的動力傳遞到轉(zhuǎn)向前輪40，驅(qū)動前輪轉(zhuǎn)向。

所述傳感器模塊包括角度傳感器7、傳感器安裝支架37以及角度傳動機構(gòu)。

所述傳感器安裝支架37為彎折結(jié)構(gòu)，包括兩個相互平行的固定端以及連接所述固定端的連接端；兩個固定端的彎折方向相反；兩個固定端上分別設(shè)有固定孔；傳感器安裝支架37的一個固定端固定在前軸6上，角度傳感器7的輸入軸穿過傳感器安裝支架37的另一個固定端上的固定孔，通過螺栓固定。

所述角度傳動機構(gòu)包括車輪角度反饋連接桿36、連桿8、轉(zhuǎn)向節(jié)臂38以及轉(zhuǎn)向銷39；其中，所述車輪角度反饋連接桿36的一端與角度傳感器7的輸入軸轉(zhuǎn)動連接，車輪角度反饋連接桿36的另一端與連桿8的一端轉(zhuǎn)動連接；連桿8的另一端與轉(zhuǎn)向節(jié)臂38的一端轉(zhuǎn)動連接，轉(zhuǎn)向節(jié)臂38的另一端與轉(zhuǎn)向銷39轉(zhuǎn)動連接，轉(zhuǎn)向銷39與轉(zhuǎn)向前輪40連接。