[實用新型]一種配藥機器人

有效

• 申請號: 201921017834.8
• 申請日: 2019-07-02
• 公開（公告）號: CN210210415U
• 公開（公告）日: 2020-03-31
• 發明（設計）人: 楊素青;徐衛芳;屈嬉嬉;陳亞;應露婷;袁海鷗;李海芳
• 申請（專利權）人: 臺州市中心醫院（臺州學院附屬醫院）
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J5/00;B25J15/02;A61J1/20;A61L2/14;A61L101/10
• 代理公司: 北京華際知識產權代理有限公司 11676
• 代理人: 陳健陽

1.一種配藥機器人，包括操作柜(1)，其特征在于，所述操作柜(1)的頂板固定安裝有X軸向行走機構(2)，所述X軸向行走機構(2)的底部安裝有Y軸向行走機構(3)，所述Y軸向行走機構(3)的底部固定設有Z軸向行走機構(4)，所述Z軸向行走機構(4)通過連接塊(23)安裝有用于夾持藥劑瓶的藥劑瓶夾持機構(5)，所述連接塊(23)的一側安裝有一個或多個用于固定配藥針管的配藥針管固定機構(7)，配藥針管固定機構(7)的頂部配合使用有用于連接針管活塞桿的針管活塞推送機構(6)，多個配藥針管固定機構(7)與藥劑瓶夾持機構(5)位置正對，所述操作柜(1)的底部固定設有操作臺(10)，所述操作臺(10)的頂部一側固定設有藥液存放罐(11)，所述操作臺(10)的頂部中間固定設有藥劑瓶放置盒(8)，操作臺(10)的頂部中間還安裝有用于藥劑震蕩搖勻的震蕩機構(9)，所述操作臺(10)的頂部一側還安裝有帶有過濾結構的斜板(12)，所述操作臺(10)的底部兩側均固定安裝有支撐腿(30)；

其中X軸向行走機構(2)包括第一絲桿導軌(14)，所述第一絲桿導軌(14)兩側的固定塊之間穿插連接有第一絲桿(15)，所述第一絲桿(15)的一端穿過其中一個固定塊內壁的軸承座上安裝的軸承與第一步進電機(17)固定連接，所述第一步進電機(17)固定安裝于操作柜(1)一側設有的電機安裝板的頂部，所述第一絲桿(15)的另一端套設有用于連接Y軸向行走機構(3)的第一滑動塊(16)；

所述Y軸向行走機構(3)包括第二絲桿導軌(18)，所述第二絲桿導軌(18)兩側的固定塊之間穿插連接有第二絲桿(19)，所述第二絲桿(19)的一端穿過其中一個固定塊內壁的軸承座上安裝的軸承與第二步進電機(20)固定連接，所述第二絲桿(19)的另一端套設有用于連接Z軸向行走機構(4)的第二滑動塊；

所述Z軸向行走機構(4)包括電動氣缸(21)，所述電動氣缸(21)的輸出軸頂部固定設有用于連接連接塊(23)的連接板(22)。

2.根據權利要求1所述的一種配藥機器人，其特征在于：所述藥劑瓶夾持機構(5)包括固定安裝于連接塊(23)底部的連接桿(24)，所述連接桿(24)的頂部固定設有用于夾持藥劑瓶的夾持機械手(25)，所述夾持機械手(25)的底部還安裝有用于精準夾持的紅外對位激光發射器。

3.根據權利要求1所述的一種配藥機器人，其特征在于：所述配藥針管固定機構(7)包括固定安裝于連接塊(23)一側的套筒(27)，所述套筒(27)的內部固定安裝有藥劑注射器，所述藥劑注射器的注射針頭穿過套筒(27)的底板且置于套筒(27)的外部。

4.根據權利要求3所述的一種配藥機器人，其特征在于：所述針管活塞推送機構(6)包括穿插于藥劑注射器內部的活塞桿和電動伸縮桿(26)，所述活塞桿的頂端與安裝在連接塊(23)頂部一側的電動伸縮桿(26)的輸出端固定連接。

5.根據權利要求4所述的一種配藥機器人，其特征在于：所述震蕩機構(9)包括藥劑震蕩器(28)，所述藥劑震蕩器(28)的頂部固定設有與藥劑瓶放置盒(8)規格相似的藥劑瓶固定盒(29)。

6.根據權利要求5所述的一種配藥機器人，其特征在于：所述操作柜(1)的一側內壁固定設有臭氧離子發生器(31)。

7.根據權利要求6所述的一種配藥機器人，其特征在于：所述操作臺(10)的頂部一側固定設有控制箱(13)，所述控制箱(13)的內部固定設有PLC控制芯片，所述PLC控制芯片的內部設有第一步進電機開關、第二步進電機開關、電動氣缸開關、電動伸縮桿開關、夾持機械手開關、臭氧離子發生器開關和藥劑震蕩器開關，所述第一步進電機(17)通過第一步進電機開關、第二步進電機(20)通過第二步進電機開關、電動氣缸(21)通過電動氣缸開關、電動伸縮桿(26)通過電動伸縮桿開關、夾持機械手(25)通過夾持機械手開關、臭氧離子發生器(31)通過臭氧離子發生器開關和藥劑震蕩器(28)通過藥劑震蕩器開關均與外界電源電性連接。