[實(shí)用新型]一種隧道襯砌質(zhì)量檢測(cè)機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201921011966.X
• 申請(qǐng)日: 2019-07-02
• 公開（公告）號(hào): CN210361284U
• 公開（公告）日: 2020-04-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李林;高紅兵;吳劍;袁瑋;張龍;高菊茹;張博;杜俊;溫曉凱;王耀;周斌
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中鐵西南科學(xué)研究院有限公司
• 主分類號(hào): B25J5/00
• 分類號(hào): B25J5/00;B25J11/00;B25J18/02;B25J18/04;G01V3/12
• 代理公司: 成都時(shí)譽(yù)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 51250
• 代理人: 沈成金

本實(shí)用新型公開了一種隧道襯砌質(zhì)量檢測(cè)機(jī)械手，涉及隧道襯砌質(zhì)量檢測(cè)設(shè)備領(lǐng)域，包括基座、萬(wàn)向節(jié)、浮動(dòng)天線盒裝置和兩個(gè)回轉(zhuǎn)伸縮臂機(jī)構(gòu)；該回轉(zhuǎn)伸縮臂機(jī)構(gòu)包括回轉(zhuǎn)座和伸縮臂，伸縮臂的一端和回轉(zhuǎn)座可轉(zhuǎn)動(dòng)的連接；第一回轉(zhuǎn)伸縮臂機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)座與第二回轉(zhuǎn)伸縮臂機(jī)構(gòu)的伸縮臂另一端可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，其轉(zhuǎn)動(dòng)軸與第一回轉(zhuǎn)伸縮臂機(jī)構(gòu)中伸縮臂的轉(zhuǎn)動(dòng)軸相互垂直設(shè)置；第二回轉(zhuǎn)伸縮臂機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)座與基座可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，其轉(zhuǎn)動(dòng)軸與第二回轉(zhuǎn)伸縮臂機(jī)構(gòu)中伸縮臂的轉(zhuǎn)動(dòng)軸相互垂直設(shè)置。該機(jī)械手可搭載地質(zhì)雷達(dá)天線對(duì)隧道襯砌質(zhì)量進(jìn)行檢測(cè)，取代了現(xiàn)有技術(shù)中人工托舉雷達(dá)天線的檢測(cè)方式，其節(jié)約了人力，避免了安全隱患，大幅提高了檢測(cè)效率和檢測(cè)精度。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及隧道襯砌質(zhì)量檢測(cè)設(shè)備領(lǐng)域，具體為一種隧道襯砌質(zhì)量檢測(cè)機(jī)械手。

背景技術(shù)

隨著國(guó)家交通的不斷發(fā)展，鐵路、公路隧道里程數(shù)逐年增加。為保障隧道運(yùn)營(yíng)安全，常需要對(duì)在建隧道以及運(yùn)營(yíng)隧道進(jìn)行襯砌質(zhì)量檢測(cè)作業(yè)，如檢測(cè)隧道襯砌厚度、隧道襯砌背后未回填的空洞等，從而使隧道施工缺陷及運(yùn)營(yíng)病害能夠得到及時(shí)治理。

目前，在隧道襯砌質(zhì)量檢測(cè)方面，一般是采用人工的方式，由人工托舉雷達(dá)天線，或由檢測(cè)人員將地質(zhì)雷達(dá)固定在長(zhǎng)桿上，舉著長(zhǎng)桿讓雷達(dá)緊貼檢測(cè)線，并借助裝載機(jī)等移動(dòng)載體順著檢測(cè)線移動(dòng)完成檢測(cè)。在進(jìn)行檢測(cè)時(shí)，為維持長(zhǎng)桿推舉的穩(wěn)定性，往往需要多人扶持長(zhǎng)桿，耗費(fèi)較多人力；同時(shí)，在對(duì)隧道進(jìn)行檢測(cè)時(shí)，檢測(cè)距離長(zhǎng)，多個(gè)操作人員需要擠在車載平臺(tái)上實(shí)施檢測(cè)，其隨車移動(dòng)過(guò)程中存在較大的安全隱患，且長(zhǎng)時(shí)間托舉雷達(dá)或長(zhǎng)桿勞動(dòng)強(qiáng)度大，隨著人員體力下降，會(huì)造成地質(zhì)雷達(dá)天線無(wú)法始終緊貼隧道襯砌壁，使得雷達(dá)天線與檢測(cè)襯砌壁脫空，或者檢測(cè)位置發(fā)生偏移等情況發(fā)生，嚴(yán)重影響著隧道襯砌質(zhì)量檢測(cè)效率、質(zhì)量和作業(yè)安全性。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種隧道襯砌質(zhì)量檢測(cè)機(jī)械手，其通過(guò)液壓系統(tǒng)控制可完成一定區(qū)域內(nèi)檢測(cè)臂全方位調(diào)整，將地質(zhì)雷天線達(dá)送至隧道內(nèi)任意待檢測(cè)區(qū)域進(jìn)行檢測(cè)，其取代了現(xiàn)有技術(shù)中人工托舉的檢測(cè)方式，節(jié)約了人力，避免了安全隱患，同時(shí)提高了檢測(cè)效率和檢測(cè)精度。

本實(shí)用新型的目的是通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)的：

一種隧道襯砌質(zhì)量檢測(cè)機(jī)械手，包括基座、第一回轉(zhuǎn)伸縮臂機(jī)構(gòu)、第二回轉(zhuǎn)伸縮臂機(jī)構(gòu)和浮動(dòng)天線盒裝置；

所述第一回轉(zhuǎn)伸縮臂機(jī)構(gòu)包括回轉(zhuǎn)座a和伸縮臂a，所述第二回轉(zhuǎn)伸縮臂機(jī)構(gòu)包括回轉(zhuǎn)座b和伸縮臂b，所述回轉(zhuǎn)座a可轉(zhuǎn)動(dòng)的設(shè)置在所述基座的頂面上，所述伸縮臂a的一端與所述回轉(zhuǎn)座a可轉(zhuǎn)動(dòng)的連接，所述伸縮臂a的另一端與所述回轉(zhuǎn)座b可轉(zhuǎn)動(dòng)的連接，所述伸縮臂b的一端與所述回轉(zhuǎn)座b可轉(zhuǎn)動(dòng)的連接，所述伸縮臂b的另一端與所述浮動(dòng)天線盒裝置連接；

所述回轉(zhuǎn)座a相對(duì)于所述基座轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)軸與所述伸縮臂a相對(duì)于所述回轉(zhuǎn)座a轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)軸相互垂直設(shè)置，所述伸縮臂a相對(duì)于所述回轉(zhuǎn)座b轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)軸與所述伸縮臂b相對(duì)于所述回轉(zhuǎn)座b轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)軸相互垂直設(shè)置。

進(jìn)一步的，所述伸縮臂b包括外套臂b、內(nèi)套臂b和連接臂，所述內(nèi)套臂b可滑動(dòng)的設(shè)置于所述外套臂b內(nèi)，所述連接臂的一端與所述回轉(zhuǎn)座b可轉(zhuǎn)動(dòng)的連接，所述連接臂的另一端與所述外套臂繞伸縮臂b的軸線可轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

進(jìn)一步的，還包括回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)a，所述回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)a包括液壓馬達(dá)、蝸桿和蝸輪，所述液壓馬達(dá)的輸出軸與所述蝸桿的一端固定連接，所述蝸桿與所述蝸輪嚙合；

所述液壓馬達(dá)與所述連接臂的一端固定連接，所述蝸桿可轉(zhuǎn)動(dòng)的設(shè)置在所述連接臂的一端上，所述蝸輪通過(guò)軸承與所述連接臂的一端可轉(zhuǎn)動(dòng)的連接，所述蝸輪的一側(cè)與所述外套臂b的一端固定連接。

進(jìn)一步的，所述伸縮臂b還包括液壓缸b，所述液壓缸b的一端與所述外套臂b固定連接，所述液壓缸b的另一端與所述內(nèi)套臂b固定連接。