[實用新型]一種隧道襯砌質量檢測機械手

有效

• 申請號: 201921011966.X
• 申請日: 2019-07-02
• 公開（公告）號: CN210361284U
• 公開（公告）日: 2020-04-21
• 發明（設計）人: 李林;高紅兵;吳劍;袁瑋;張龍;高菊茹;張博;杜俊;溫曉凱;王耀;周斌
• 申請（專利權）人: 中鐵西南科學研究院有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J11/00;B25J18/02;B25J18/04;G01V3/12
• 代理公司: 成都時譽知識產權代理事務所(普通合伙) 51250
• 代理人: 沈成金

1.一種隧道襯砌質量檢測機械手，其特征在于，包括基座（1）、第一回轉伸縮臂機構（2）、第二回轉伸縮臂機構（3）和浮動天線盒裝置（4）；

所述第一回轉伸縮臂機構（2）包括回轉座a（21）和伸縮臂a（22），所述第二回轉伸縮臂機構（3）包括回轉座b（31）和伸縮臂b（32），所述回轉座a（21）可轉動的設置在所述基座（1）的頂面上，所述伸縮臂a（22）的一端與所述回轉座a（21）可轉動的連接，所述伸縮臂a（22）的另一端與所述回轉座b（31）可轉動的連接，所述伸縮臂b（32）的一端與所述回轉座b（31）可轉動的連接，所述伸縮臂b（32）的另一端與所述浮動天線盒裝置（4）連接；

所述回轉座a（21）相對于所述基座（1）轉動的旋轉軸與所述伸縮臂a（22）相對于所述回轉座a（21）轉動的旋轉軸相互垂直設置，所述伸縮臂a（22）相對于所述回轉座b（31）轉動的旋轉軸與所述伸縮臂b（32）相對于所述回轉座b（31）轉動的旋轉軸相互垂直設置。

2.根據權利要求1所述的一種隧道襯砌質量檢測機械手，其特征在于，所述伸縮臂b（32）包括外套臂b（321）、內套臂b（322）和連接臂（323），所述內套臂b（322）可滑動的設置于所述外套臂b（321）內，所述連接臂（323）的一端與所述回轉座b（31）可轉動的連接，所述連接臂（323）的另一端與所述外套臂b（321）繞伸縮臂b（32）的軸線可轉動連接。

3.根據權利要求2所述的一種隧道襯砌質量檢測機械手，其特征在于，還包括回轉機構a（51），所述回轉機構a（51）包括液壓馬達、蝸桿和蝸輪，所述液壓馬達的輸出軸與所述蝸桿的一端固定連接，所述蝸桿與所述蝸輪嚙合；

所述液壓馬達與所述連接臂（323）的一端固定連接，所述蝸桿可轉動的設置在所述連接臂（323）的一端上，所述蝸輪通過軸承與所述連接臂（323）的一端可轉動的連接，所述蝸輪的一側與所述外套臂b（321）的一端固定連接。

4.根據權利要求2所述的一種隧道襯砌質量檢測機械手，其特征在于，所述伸縮臂b（32）還包括液壓缸b，所述液壓缸b的一端與所述外套臂b（321）固定連接，所述液壓缸b的另一端與所述內套臂b（322）固定連接。

5.根據權利要求1所述的一種隧道襯砌質量檢測機械手，其特征在于，還包括回轉機構b（52），所述回轉機構b（52）包括液壓馬達、蝸桿和蝸輪，所述液壓馬達的輸出軸與所述蝸桿的一端固定連接，所述蝸桿與所述蝸輪嚙合；

所述液壓馬達與所述基座（1）固定連接，所述蝸桿可轉動的設置在所述基座（1）上，所述蝸輪通過軸承與所述基座（1）可轉動的連接，所述蝸輪的一側與所述回轉座a（21）固定連接。

6.根據權利要求1所述的一種隧道襯砌質量檢測機械手，其特征在于，還包括回轉機構c（53），所述回轉機構c（53）包括液壓馬達、蝸桿和蝸輪，所述液壓馬達的輸出軸與所述蝸桿的一端固定連接，所述蝸桿與所述蝸輪嚙合；

所述液壓馬達與所述回轉座a（21）固定連接，所述蝸桿可轉動的設置在所述回轉座a（21）上，所述蝸輪通過軸承與所述回轉座a（21）可轉動的連接，所述蝸輪的一側與所述伸縮臂a（22）的一端固定連接。

7.根據權利要求1所述的一種隧道襯砌質量檢測機械手，其特征在于，還包括回轉機構d（54），所述回轉機構d（54）包括液壓馬達、蝸桿和蝸輪，所述液壓馬達的輸出軸與所述蝸桿的一端固定連接，所述蝸桿與所述蝸輪嚙合；

所述液壓馬達與所述伸縮臂a（22）的一端固定連接，所述蝸桿可轉動的設置在所述伸縮臂a（22）的一端上，所述蝸輪通過軸承與所述伸縮臂a（22）的一端可轉動的連接，所述蝸輪的一側與所述回轉座b（31）固定連接。