[實用新型]一種機器人焊接設(shè)備運行軌跡檢測裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201921009028.6
• 申請日: 2019-07-01
• 公開（公告）號: CN210549027U
• 公開（公告）日: 2020-05-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉洪豐;李振雨;潘展威
• 申請（專利權(quán)）人: 天津中設(shè)機器人科技有限公司
• 主分類號: B23K37/00
• 分類號: B23K37/00;B25J19/00
• 代理公司: 天津市尚儀知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 12217
• 代理人: 高正方

本實用新型公開了一種機器人焊接設(shè)備運行軌跡檢測裝置，具體涉及軌跡檢測領(lǐng)域，包括固定板，所述固定板的表面開設(shè)有軌道，所述軌道的內(nèi)壁設(shè)有軌跡檢測裝置，所述軌跡檢測裝置的表面設(shè)有固定裝置，所述軌跡檢測裝置包括活動盤，所述活動盤的內(nèi)壁設(shè)有膜壓力傳感器，所述活動盤的內(nèi)部設(shè)有第一磁石。本實用新型通過設(shè)置了軌跡檢測裝置，首先利用電機其輸出軸端部帶動活動盤進行旋轉(zhuǎn)，活動盤利用固定的軌道，運行著焊接手臂正確的運行軌跡，當(dāng)機械手臂運行軌跡出現(xiàn)錯誤時，將會觸碰到膜壓力傳感器的表面，通過膜壓力傳感器感應(yīng)到的數(shù)值，從而亮起警示燈，提示工作人員，解決了在降低造價成本的同時提高軌跡的運行檢測精度。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及軌跡檢測技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說，本實用新型涉及一種機器人焊接設(shè)備運行軌跡檢測裝置。

背景技術(shù)

焊接機器人是從事焊接（包括切割與噴涂）的工業(yè)機器人。根據(jù)國際標(biāo)準(zhǔn)化組織（ISO）工業(yè)機器人屬于標(biāo)準(zhǔn)焊接機器人的定義，工業(yè)機器人是一種多用途的、可重復(fù)編程的自動控制操作機（Manipulator），具有三個或更多可編程的軸，用于工業(yè)自動化領(lǐng)域。為了適應(yīng)不同的用途，機器人最后一個軸的機械接口，通常是一個連接法蘭，可接裝不同工具或稱末端執(zhí)行器。焊接機器人就是在工業(yè)機器人的末軸法蘭裝接焊鉗或焊（割）槍的，使之能進行焊接，切割或熱噴涂。

專利申請公布號CN108673512A的發(fā)明專利公開了一種用于工業(yè)機器人的軌跡檢測裝置，涉及機器人檢測設(shè)備領(lǐng)域，包括夾持裝置、彩色粉筆，彩色粉筆包括多個周期段，每個周期段有多種顏色組成，各個周期段的顏色依次循環(huán)排列；還包括驅(qū)動電機、控制器、周期檢測模塊；控制器用于根據(jù)預(yù)定程序控制工業(yè)機器人帶動彩色粉筆勻速畫軌跡；周期檢測模塊用于測算出彩色粉筆所消耗的周期；控制器還用于判斷彩色粉筆所消耗的周期是否為整數(shù)，當(dāng)判斷出彩色粉筆所消耗的周期不為整數(shù)時，控制驅(qū)動電機轉(zhuǎn)動，同時控制工業(yè)機器人停止畫軌跡，以使彩色粉筆消耗至整數(shù)倍周期。本發(fā)明解決了現(xiàn)有的工業(yè)機器人檢測裝置無法對軌跡出現(xiàn)偏移的時刻進行標(biāo)定的問題，主要用于對軌跡標(biāo)定對應(yīng)的時間。

但是其在實際使用時，仍舊存在較多缺點，如粉筆在畫軌跡線段時，容易出現(xiàn)粉末狀的廢料，影響機器的使用壽命，并且在降低成本的同時對軌跡的精度要求下降了很多，不利于實際使用需求。

實用新型內(nèi)容

為了克服現(xiàn)有技術(shù)的上述缺陷，本實用新型的實施例提供一種機器人焊接設(shè)備運行軌跡檢測裝置，通過設(shè)置了軌跡檢測裝置以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供如下技術(shù)方案：一種機器人焊接設(shè)備運行軌跡檢測裝置，包括固定板，所述固定板的表面開設(shè)有軌道，所述軌道的內(nèi)壁設(shè)有軌跡檢測裝置，所述軌跡檢測裝置的表面設(shè)有固定裝置；

所述軌跡檢測裝置包括活動盤，所述活動盤的內(nèi)壁設(shè)有膜壓力傳感器，所述活動盤的內(nèi)部設(shè)有第一磁石，所述活動盤的表面設(shè)有齒輪盤，所述活動盤的表面設(shè)有電機；

所述固定裝置包括固定框架，所述固定框架的內(nèi)部設(shè)有推動塊，所述固定框架的表面所開設(shè)的孔槽內(nèi)設(shè)有限位塊，所述限位塊的表面設(shè)有半圓塊，所述半圓塊的表面所開設(shè)的孔槽內(nèi)設(shè)有彈簧伸縮塊。

在一個優(yōu)選地實施方式中，所述第一磁石設(shè)置在膜壓力傳感器的表面，所述齒輪盤設(shè)置在第一磁石的表面。

在一個優(yōu)選地實施方式中，所述半圓塊活動連接在推動塊的表面。

在一個優(yōu)選地實施方式中，所述彈簧伸縮塊設(shè)置在固定框架的內(nèi)壁。

在一個優(yōu)選地實施方式中，所述固定框架活動卡接在活動盤表面所開設(shè)的孔槽內(nèi)。

在一個優(yōu)選地實施方式中，所述固定板的表面設(shè)有齒輪條，所述齒輪盤嚙合連接在齒輪條的表面，所述齒輪盤與齒輪條設(shè)置在固定框架的內(nèi)部。

在一個優(yōu)選地實施方式中，所述固定板的左側(cè)設(shè)有焊接手臂，所述焊接手臂的表面設(shè)有第二磁石，所述第二磁石設(shè)置在活動盤的內(nèi)部。