[實用新型]行星諧波組合減速器

有效

• 申請號: 201921002451.3
• 申請日: 2019-06-28
• 公開（公告）號: CN210397602U
• 公開（公告）日: 2020-04-24
• 發明（設計）人: 彭盼道;丁宏鈺;熊友軍
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技股份有限公司
• 主分類號: F16H1/32
• 分類號: F16H1/32;F16H57/023
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 徐漢華

本實用新型屬于減速器技術領域，涉及行星諧波組合減速器。齒輪軸、行星輪、行星架、剛輪、銷軸構成一級行星減速輪系，剛輪固定，齒輪軸用于與外部輸入設備連接作為輸入部分，同時起太陽輪作用，行星輪同時與剛輪第一內齒圈、齒輪軸齒輪部相嚙合，繞銷軸自轉的同時繞齒輪軸公轉，行星架作為輸出部分，將輸出傳遞至波發生器。波發生器、柔輪、剛輪與第一軸承構成二級諧波減速輪系，在波發生器作用下，柔輪強制變形，外齒圈與第二內齒圈嚙合傳動，第一軸承連接于外部輸出設備以輸出動力。在剛輪設置第一內齒圈與第二內齒圈，使行星減速級與諧波減速級共用內齒輪，減少零件數量，具有結構簡單緊湊、裝配方便、高減速比、體積小、傳動精度高等優點。

技術領域

本實用新型屬于減速器技術領域，更具體地說，是涉及行星諧波組合減速器。

背景技術

現有諧波減速器因其傳動精度高、回差小等優點廣泛應用于機器人、航空航天、精密機床等領域，但現有諧波減速器想要實現更大的傳動比，卻受到體積和齒輪模數的限制，無法應用到更多的領域，行星減速器具有體積小，結構緊湊的優點，因此將行星減速器與諧波減速器進行組合構成行星諧波組合減速器可以實現精密傳動、高減速比、體積小等特點；現有行星諧波組合減速器是在凸輪內孔上加工出內齒作為行星減速器的內齒輪，由于諧波傳動中凸輪體積較小，在凸輪內孔加工內齒較為困難，同時使得一級行星減速中的行星輪裝配困難。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種行星諧波組合減速器，以解決現有行星諧波組合減速器諧波傳動的凸輪內孔加工內齒較為困難、行星輪裝配困難的技術問題。

本實用新型實施例提供一種行星諧波組合減速器，包括：

具有第一內齒圈與第二內齒圈的剛輪；

具有齒輪部的齒輪軸，所述齒輪軸穿設于所述剛輪；

轉動安裝于所述齒輪軸的行星架；

同時嚙合于所述齒輪部與所述第一內齒圈的行星輪；

轉動安裝于所述齒輪軸的波發生器；

連接于所述行星架、所述行星輪與所述波發生器的銷軸；

柔輪，其包括筒狀部及于所述筒狀部的一端邊緣延伸形成的環形部，所述筒狀部套接于所述波發生器的外部，所述筒狀部的外側面設有與所述第二內齒圈相嚙合的外齒圈；以及

用于將所述環形部支承于所述剛輪的第一軸承。

可選地，所述波發生器通過第二軸承支承于所述齒輪軸；所述行星架通過第三軸承支承于所述齒輪軸。

可選地，所述行星輪位于所述行星架與所述波發生器之間。

可選地，所述行星架位于所述剛輪外，所述波發生器位于所述剛輪內；所述剛輪設有用于包圍所述行星架的端蓋，所述端蓋開設有供所述齒輪軸穿過的過孔。

可選地，所述齒輪軸通過第四軸承支承于所述端蓋的過孔處。

可選地，所述銷軸包括柱體部及連接于所述柱體部的一端的頭部，所述柱體部依次穿過于所述行星架、所述行星輪與所述波發生器，所述頭部沿軸向抵壓于所述行星架。

可選地，所述波發生器包括凸輪及設于所述凸輪外的柔性軸承，所述凸輪轉動安裝于所述齒輪軸，所述柔性軸承連接于所述筒狀部的內側面。

可選地，所述第一內齒圈為漸開線齒圈，所述齒輪部為漸開線齒輪；

和/或，所述第二內齒圈與所述外齒圈均為雙圓弧齒圈。

可選地，所述第一內齒圈的內徑小于所述第二內齒圈的內徑。

可選地，所述第一軸承的外圈連接于所述剛輪，所述第一軸承的內圈連接于所述環形部。