[實用新型]一種仿生大拇指

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201920994549.5
• 申請日: 2019-06-28
• 公開（公告）號: CN210436151U
• 公開（公告）日: 2020-05-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 程二亭;韓久琦;張倩玉
• 申請（專利權(quán)）人: 北京海益同展信息科技有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 中原信達知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11219
• 代理人: 王安娜;伊明明

本實用新型實施例提供的一種仿生大拇指，包括：指身、指座、驅(qū)動機構(gòu)、指尖和連桿；指身的兩端分別與指尖和指座轉(zhuǎn)動連接，連桿的兩端分別與指尖和指座轉(zhuǎn)動連接；驅(qū)動機構(gòu)與指座通過錐齒輪傳動，且驅(qū)動機構(gòu)固定在指身上，來驅(qū)動指身繞指座旋轉(zhuǎn)運動。當(dāng)大拇指進行屈伸及升降動作時，驅(qū)動機構(gòu)與指座通過錐齒輪進行嚙合傳動，帶動指身繞指座旋轉(zhuǎn)運動，來實現(xiàn)大拇指的升降動作，同時指尖繞指身旋轉(zhuǎn)，來實現(xiàn)大拇指的屈伸動作。通過將大拇指主體結(jié)構(gòu)設(shè)計成四桿機構(gòu)，并通過錐齒輪傳動使指身繞指座旋轉(zhuǎn)運動，來實現(xiàn)大拇指的屈伸及升降動作，此結(jié)構(gòu)增大了大拇指的屈伸及升降行程，同時此大拇指的結(jié)構(gòu)簡單，簡化了大拇指的裝配工藝和加工工藝。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及仿生技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種仿生大拇指。

背景技術(shù)

目前，在仿生手的大拇指結(jié)構(gòu)中，一般通過電機帶動多級連桿機構(gòu)來實現(xiàn)大拇指的屈伸及升降動作，來方便快捷的抓握物體。

在實現(xiàn)本實用新型過程中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)中至少存在如下問題：通過電機帶動多級連桿機構(gòu)來實現(xiàn)大拇指的屈伸及升降動作時，大拇指的屈伸及升降行程被連桿的結(jié)構(gòu)及尺寸嚴重制約，且裝配工藝和加工工藝復(fù)雜。

實用新型內(nèi)容

有鑒于此，本實用新型實施例提供一種仿生大拇指，以解決現(xiàn)有技術(shù)中大拇指的屈伸及升降程度被連桿的結(jié)構(gòu)及尺寸嚴重制約，且裝配工藝和加工工藝復(fù)雜的問題。

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型實施例提供一種仿生大拇指，包括：指身、指座、驅(qū)動機構(gòu)、指尖和連桿；

所述指身的兩端分別與所述指尖和所述指座轉(zhuǎn)動連接，所述連桿的兩端分別與所述指尖和所述指座轉(zhuǎn)動連接；

所述驅(qū)動機構(gòu)與所述指座通過錐齒輪傳動，且所述驅(qū)動機構(gòu)固定在所述指身上，來驅(qū)動所述指身繞所述指座旋轉(zhuǎn)運動。

可選地，上述仿生大拇指中，所述指身與所述指座的第一連接處到所述連桿與所述指座的第二連接處的垂直距離小于所述指身與所述指尖的第三連接處到所述連桿與所述指尖的第四連接處的垂直距離。

可選地，上述仿生大拇指中，所述第一連接處位于所述指座的外側(cè)，所述第二連接處位于所述指座的內(nèi)側(cè)，所述第三連接處位于所述指尖的內(nèi)側(cè)，所述第四連接處位于所述指尖的外側(cè)。

可選地，上述仿生大拇指中，其特征在于，所述指身包括第一連接板、第二連接板和第三連接板，所述第一連接板和所述第二連接板分別固定設(shè)置在所述第三連接板的兩側(cè)；

所述指座分別與所述第一連接板和所述第二連接板轉(zhuǎn)動連接，所述指尖與所述第三連接板轉(zhuǎn)動連接，所述驅(qū)動機構(gòu)固定在所述第一連接板和所述第二連接板之間。

可選地，上述仿生大拇指中，所述驅(qū)動機構(gòu)包括固定板、電機和第二錐齒輪，所述指座上固定設(shè)置有第一錐齒輪，所述固定板固定在所述第一連接板與所述第二連接板之間，所述電機的輸出軸與所述第二錐齒輪連接，所述第二錐齒輪與所述第一錐齒輪嚙合。

可選地，上述仿生大拇指中，所述電機的輸出軸為D型口軸，所述第二錐齒輪通過所述電機的D型口輸出軸周向固定。

可選地，上述仿生大拇指中，所述連桿包括平行設(shè)置的第一連桿和第二連桿，所述第一連桿和所述第二連桿分別穿過所述指身，并分別與所述第一連接板和所述第二連接板交叉設(shè)置。

可選地，上述仿生大拇指中，還包括第三錐齒輪，所述第三錐齒輪固定設(shè)置在所述指座上，且所述第三錐齒輪的軸線與所述第一錐齒輪的軸線垂直設(shè)置。

可選地，上述仿生大拇指中，還包括第一銷軸和第二銷軸，所述指座上設(shè)置有第一銷軸座和第二銷軸座；

所述第一連接板和所述第二連接板的一端分別通過所述第一銷軸與所述第一銷軸座轉(zhuǎn)動連接，所述連桿一端通過所述第二銷軸與所述第二銷軸座轉(zhuǎn)動連接。