[實用新型]一種仿生大拇指

有效

• 申請號: 201920994549.5
• 申請日: 2019-06-28
• 公開（公告）號: CN210436151U
• 公開（公告）日: 2020-05-01
• 發明（設計）人: 程二亭;韓久琦;張倩玉
• 申請（專利權）人: 北京海益同展信息科技有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 中原信達知識產權代理有限責任公司 11219
• 代理人: 王安娜;伊明明

1.一種仿生大拇指，其特征在于，包括：指身(1)、指座(2)、驅動機構(3)、指尖(4)和連桿(5)；

所述指身(1)的兩端分別與所述指尖(4)和所述指座(2)轉動連接，所述連桿(5)的兩端分別與所述指尖(4)和所述指座(2)轉動連接；

所述驅動機構(3)與所述指座(2)通過錐齒輪傳動，且所述驅動機構(3)固定在所述指身(1)上，來驅動所述指身(1)繞所述指座(2)旋轉運動。

2.根據權利要求1所述的仿生大拇指，其特征在于，所述指身(1)與所述指座(2)的第一連接處(10)到所述連桿(5)與所述指座(2)的第二連接處(20)的垂直距離小于所述指身(1)與所述指尖(4)的第三連接處(30)到所述連桿(5)與所述指尖(4)的第四連接處(40)的垂直距離。

3.根據權利要求2所述的仿生大拇指，其特征在于，所述第一連接處(10)位于所述指座(2)的外側，所述第二連接處(20)位于所述指座(2)的內側，所述第三連接處(30)位于所述指尖(4)的內側，所述第四連接處(40)位于所述指尖(4)的外側。

4.根據權利要求1所述的仿生大拇指，其特征在于，所述指身(1)包括第一連接板(11)、第二連接板(12)和第三連接板(13)，所述第一連接板(11)和所述第二連接板(12)分別固定設置在所述第三連接板(13)的兩側；

所述指座(2)分別與所述第一連接板(11)和所述第二連接板(12)轉動連接，所述指尖(4)與所述第三連接板(13)轉動連接，所述驅動機構(3)固定在所述第一連接板(11)和所述第二連接板(12)之間。

5.根據權利要求4所述的仿生大拇指，其特征在于，所述驅動機構(3)包括固定板(31)、電機(32)和第二錐齒輪(7)，所述指座(2)上固定設置有第一錐齒輪(6)，所述固定板(31)固定在所述第一連接板(11)與所述第二連接板(12)之間，所述電機(32)固定安裝在所述固定板(31)上，所述電機(32)的輸出軸與所述第二錐齒輪(7)連接，所述第二錐齒輪(7)與所述第一錐齒輪(6)嚙合。

6.根據權利要求5所述的仿生大拇指，其特征在于，所述電機(32)的輸出軸為D型口軸，所述第二錐齒輪(7)通過所述電機(32)的D型口輸出軸周向固定。

7.根據權利要求4所述的仿生大拇指，其特征在于，所述連桿(5)包括平行設置的第一連桿(51)和第二連桿(52)，所述第一連桿(51)和所述第二連桿(52)分別穿過所述指身(1)，并分別與所述第一連接板(11)和所述第二連接板(12)交叉設置。

8.根據權利要求5所述的仿生大拇指，其特征在于，還包括第三錐齒輪(8)，所述第三錐齒輪(8)固定設置在所述指座(2)上，且所述第三錐齒輪(8)的軸線與所述第一錐齒輪(6)的軸線垂直設置。

9.根據權利要求4所述的仿生大拇指，其特征在于，還包括第一銷軸(21)和第二銷軸(22)，所述指座(2)上設置有第一銷軸座(25)和第二銷軸座(26)；

所述第一連接板(11)和所述第二連接板(12)的一端分別通過所述第一銷軸(21)與所述第一銷軸座(25)轉動連接，所述連桿(5)一端通過所述第二銷軸(22)與所述第二銷軸座(26)轉動連接。

10.根據權利要求4所述的仿生大拇指，其特征在于，還包括第三銷軸(23)和第四銷軸(24)，所述第三連接板(13)上設置有第三銷軸座(27)，所述指尖(4)一端的內側通過所述第三銷軸(23)與所述第三銷軸座(27)轉動連接；

所述指尖(4)一端的外側設置有第四銷軸座(28)，所述連桿(5)另一端通過所述第四銷軸(24)與所述第四銷軸座(28)轉動連接。