[實用新型]機器人本體控制系統以及機器人

有效

• 申請號: 201920993323.3
• 申請日: 2019-06-28
• 公開（公告）號: CN210210408U
• 公開（公告）日: 2020-03-31
• 發明（設計）人: 龍劍
• 申請（專利權）人: 炬星科技（深圳）有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J19/02
• 代理公司: 深圳協成知識產權代理事務所(普通合伙) 44458
• 代理人: 章小燕

本申請公開一種機器人本體控制系統以及機器人，所述機器人本體控制系統包括傳感器子系統、電源管理子系統、電機驅動子系統以及核心運算模塊；核心運算模塊通過第一CAN總線與傳感器子系統和電源管理子系統連接，并通過第二CAN總線與電機驅動子系統連接；傳感器子系統對傳感器進行管理并將傳感器數據發送給核心運算模塊；電源管理子系統對電源進行管理并將電源信息發送給核心運算模塊；核心運算模塊生成電機控制信號；電機驅動子系統根據核心運算模塊生成的電機控制信號驅動電機。本申請通過不同子系統構成的機器人本體控制系統，各個子系統間只通過總線實現連接，減少了機器人內部的連線，具有良好的可擴展性，增加了系統的可靠性。

技術領域

本申請涉及機器人技術領域，尤其涉及一種機器人本體控制系統以及機器人。

背景技術

商用移動式機器人的體積小、內部結構空間緊湊，各組件一般分散安裝于商用移動式機器人的各個位置。目前商用移動式機器人產業發展仍處于初級階段，尚未形成完整的產業鏈和行業標準。機器人需要依賴眾多組件，若組件沒有統一的標準接口將導致組件之間難于集成，增加了商用移動式機器人的研發成本和研發周期。

實用新型內容

有鑒于此，本申請的目的在于提供一種機器人本體控制系統以及機器人，以解決商用移動式機器人中組件沒有統一的標準接口，導致組件之間難于集成，增加了研發成本和研發周期的問題。

本申請解決上述技術問題所采用的技術方案如下：

根據本申請的一個方面，提供的一種機器人本體控制系統，所述機器人本體控制系統包括傳感器子系統、電源管理子系統、電機驅動子系統以及核心運算模塊；

所述核心運算模塊通過第一CAN總線與所述傳感器子系統和所述電源管理子系統連接，并通過第二CAN總線與所述電機驅動子系統連接；

所述傳感器子系統，用于對傳感器進行管理并將傳感器數據發送給所述核心運算模塊；

所述電源管理子系統，用于對電源進行管理并將電源信息發送給所述核心運算模塊；

所述核心運算模塊，用于生成電機控制信號；

所述電機驅動子系統，用于根據所述核心運算模塊生成的電機控制信號驅動電機。

在一種實施方式中，所述傳感器子系統包括依次連接的第一總線通訊模塊、第一處理器和傳感器。

在一種實施方式中，所述傳感器包括量程計傳感器、氣壓傳感器、地磁傳感器、激光傳感器中的至少一種。

在一種實施方式中，所述電源管理子系統包括第二總線通訊模塊、第二處理器和電池保護板；

所述第二總線通訊模塊與所述第二處理器的總線端口連接；

所述電池保護板的采樣端通過第一檢測電路與所述第二處理器的第一ADC端口連接，所述電池保護板的電源端與所述第二處理器的電源端口連接，所述電池保護板的通訊端通過第一RS485總線與所述第二處理器的第一通訊端口連接，所述電池保護板的放電端通過第一開關電路與負載連接；所述第一開關電路的控制端與所述第二處理器的第一控制信號端口連接。

在一種實施方式中，所述電源管理子系統還包括充電器；

所述充電器的采樣端通過第二檢測電路與所述第二處理器的第二ADC端口連接，所述充電器的通訊端通過第二RS485總線與所述第二處理器的第二通訊端口連接，所述充電器的第一充電端通過第二開關電路與負載連接，所述第二開關電路的控制端與所述第二處理器的第二控制信號端口連接；所述充電器的第二充電端通過第三開關電路與所述電池保護板連接，所述第三開關電路的控制端與所述第二處理器的第三控制信號端口連接。