[實用新型]機器人本體控制系統以及機器人

有效

• 申請號: 201920993323.3
• 申請日: 2019-06-28
• 公開（公告）號: CN210210408U
• 公開（公告）日: 2020-03-31
• 發明（設計）人: 龍劍
• 申請（專利權）人: 炬星科技（深圳）有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J19/02
• 代理公司: 深圳協成知識產權代理事務所(普通合伙) 44458
• 代理人: 章小燕

1.一種機器人本體控制系統，其特征在于，所述機器人本體控制系統包括傳感器子系統、電源管理子系統、電機驅動子系統以及核心運算模塊；

所述核心運算模塊通過第一CAN總線與所述傳感器子系統和所述電源管理子系統連接，并通過第二CAN總線與所述電機驅動子系統連接；

所述傳感器子系統，用于對傳感器進行管理并將傳感器數據發送給所述核心運算模塊；

所述電源管理子系統，用于對電源進行管理并將電源信息發送給所述核心運算模塊；

所述核心運算模塊，用于生成電機控制信號；

所述電機驅動子系統，用于根據所述核心運算模塊生成的電機控制信號驅動電機。

2.根據權利要求1所述的機器人本體控制系統，其特征在于，所述傳感器子系統包括依次連接的第一總線通訊模塊、第一處理器和傳感器。

3.根據權利要求2所述的機器人本體控制系統，其特征在于，所述傳感器包括量程計傳感器、氣壓傳感器、地磁傳感器、激光傳感器中的至少一種。

4.根據權利要求1所述的機器人本體控制系統，其特征在于，所述電源管理子系統包括第二總線通訊模塊、第二處理器和電池保護板；

所述第二總線通訊模塊與所述第二處理器的總線端口連接；

所述電池保護板的采樣端通過第一檢測電路與所述第二處理器的第一ADC端口連接，所述電池保護板的電源端與所述第二處理器的電源端口連接，所述電池保護板的通訊端通過第一RS485總線與所述第二處理器的第一通訊端口連接，所述電池保護板的放電端通過第一開關電路與負載連接；所述第一開關電路的控制端與所述第二處理器的第一控制信號端口連接。

5.根據權利要求4所述的機器人本體控制系統，其特征在于，所述電源管理子系統還包括充電器；

所述充電器的采樣端通過第二檢測電路與所述第二處理器的第二ADC端口連接，所述充電器的通訊端通過第二RS485總線與所述第二處理器的第二通訊端口連接，所述充電器的第一充電端通過第二開關電路與負載連接，所述第二開關電路的控制端與所述第二處理器的第二控制信號端口連接；所述充電器的第二充電端通過第三開關電路與所述電池保護板連接，所述第三開關電路的控制端與所述第二處理器的第三控制信號端口連接。

6.根據權利要求1所述的機器人本體控制系統，其特征在于，所述電機驅動子系統包括第三總線通訊模塊、第三處理器、第一電機驅動器、第一電機、第一機械里程計電路、第二電機驅動器、第二電機以及第二機械里程計電路；

所述第一電機驅動器的輸出端依次通過所述第一電機和所述第一機械里程計電路與所述第三處理器的第一信號輸入端口連接；所述第二電機驅動器的輸出端依次通過所述第二電機和所述第二機械里程計電路與所述第三處理器的第二信號輸入端口連接；

所述第三處理器的通訊端口與所述第三總線通訊模塊連接；

所述第三總線通訊模塊通過第二總線與所述核心運算模塊連接，所述第一電機驅動器和所述第二電機驅動器的輸入端通過第二總線與所述核心運算模塊連接。

7.根據權利要求6所述的機器人本體控制系統，其特征在于，所述電機驅動子系統還包括電源控制電路；

所述電源控制電路的控制端與所述第三處理器的控制信號端口連接，所述電源控制電路的第一電源輸出端與所述第一電機驅動器的電源端連接，所述電源控制電路的第二電源輸出端與所述第二電機驅動器的電源端連接。

8.根據權利要求6所述的機器人本體控制系統，其特征在于，所述第一電機和所述第二電機均包括光電編碼器。

9.一種機器人，其特征在于，所述機器人包括權利要求1-8任一所述的機器人本體控制系統。