[實用新型]一種工業機器人急停停止時間和停止距離測試裝置

有效

• 申請號: 201920991203.X
• 申請日: 2019-06-27
• 公開（公告）號: CN210500340U
• 公開（公告）日: 2020-05-12
• 發明（設計）人: 藺道深;鄭海峰;王愛國;劉健;周海鵬;賈曉艷;郭穎;顧金鳳
• 申請（專利權）人: 上海電器科學研究所(集團)有限公司;上海電器科學研究院;上海添唯認證技術有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 上海申匯專利代理有限公司 31001
• 代理人: 翁若瑩;王文穎

本實用新型公開了一種工業機器人急停停止時間和停止距離測試裝置。所述裝置包括用于觸發工業機器人急停的急停觸發器件；用于觸發激光跟蹤儀進行數據采集的數據采集外觸發器件；用于將工業機器人的被測部分遮擋光電傳感器形成的脈沖信號轉化為持續電平信號的外觸發自鎖裝置；用于同時將電信號傳輸給急停觸發器件、數據采集外觸發器件、外觸發自鎖裝置的光電傳感器。光電傳感器感應到工業機器人到達指定位置時，發出信號，觸發急停觸發器件動作使機器人急停及觸發數據采集外觸發器件動作使激光跟蹤儀進行數據采集，完成急停停止時間和停止距離的測試。本實用新型利用光電傳感器、外觸發自鎖裝置等器件的快速反應實現高精度、自動化測試。

技術領域

本實用新型涉及一種工業機器人急停停止時間和停止距離的測試裝置及測試方法，屬于工業機械測試技術領域。

背景技術

工業機器人是面向工業領域的多關節機械手或多自由度的機器裝置，它可以人工示教，也可以按照預先設定的程序運行，是靠自身動力和控制能力來實現各種功能的一種機器。無論是在機器人本體調試、運行、維修等階段，還是在系統集成環境中，碰撞危險隨時可能發生，急停功能在防止危險的進一步擴大中起著關鍵的作用。在工業機器人設計制造中，急停的停止時間和停止距離是工業機器人強制性標準GB 11291.1-2011《工業環境用機器人安全要求第1部分：機器人》及強制性標準GB 11291.2-2013《機器人與機器人裝備工業機器人的安全要求第2部分:機器人系統與集成》中要求的重要技術指標，是工業機器人系統集成中安全圍欄、安全光幕等維護裝置的重要設計依據。停止時間過長或停止距離過大，會使操作人員受到人身傷害，因此對工業機器人急停停止時間和停止距離的測試尤為重要。

關于急停停止時間和停止距離的測試裝置有德國的一款HHB設備。該設備采用拉線式測量，通過機械裝置按下急停按鈕觸發急停。該測試方法存在下列局限：①在測試時，該裝置只能測試直線運動的停止距離，在有限條件下可以測試旋轉物體的停止時間及停止距離，但眾多機器人均不具備此條件；②測試中使工業機器人增加了額外負載，而負載的重量影響慣性，從而影響急停的停止時間和停止距離；③本設備的觸發系統為機械式觸發，內部延遲時間長，而且無相關說明，測試結果不確定度較大。

實用新型內容

本實用新型所要解決的技術問題是：提供一種高精度、自動化的工業機器人急停停止時間和停止距離測試裝置和測試方法。

為了解決上述問題，本實用新型是通過以下技術方案實現的：

一種工業機器人急停停止時間和停止距離測試裝置，其特征在于，包括：

用于觸發工業機器人急停的急停觸發器件；

用于觸發激光跟蹤儀進行數據采集的數據采集外觸發器件；

用于將工業機器人的被測部分運動遮擋光電傳感器形成的脈沖信號轉化為持續電平信號的外觸發自鎖裝置；

用于同時將電信號傳輸給急停觸發器件、數據采集外觸發器件、外觸發自鎖裝置的光電傳感器；

所述光電傳感器的電壓輸出未觸發時為供電電壓，觸發后為0V；

所述急停觸發器件在光電傳感器未觸發時，其內部的急停觸發端子保持通路狀態；光電傳感器觸發時，急停觸發端子切換為斷開狀態；

所述光電傳感器通過反相器分別連接外觸發自鎖裝置、數據采集外觸發器件；

所述數據采集外觸發器件在光電傳感器未觸發時，其內部的數據采集外觸發端子保持低電平；光電傳感器觸發時，數據采集外觸發端子切換為高電平；觸發后保持高電平。

所述外觸發自鎖裝置在光電傳感器觸發后，其輸出端從初始的低電壓狀態切換到持續高電壓狀態，斷電后恢復低電壓狀態。

優選地，所述反相器、外觸發自鎖裝置與數據采集外觸發器件之間分別接入有降壓器件A、降壓器B。