[實用新型]一種工業機器人急停停止時間和停止距離測試裝置

有效

• 申請號: 201920991203.X
• 申請日: 2019-06-27
• 公開（公告）號: CN210500340U
• 公開（公告）日: 2020-05-12
• 發明（設計）人: 藺道深;鄭海峰;王愛國;劉健;周海鵬;賈曉艷;郭穎;顧金鳳
• 申請（專利權）人: 上海電器科學研究所(集團)有限公司;上海電器科學研究院;上海添唯認證技術有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 上海申匯專利代理有限公司 31001
• 代理人: 翁若瑩;王文穎

1.一種工業機器人急停停止時間和停止距離測試裝置，其特征在于，包括：

用于觸發工業機器人急停的急停觸發器件；

用于觸發激光跟蹤儀進行數據采集的數據采集外觸發器件；

用于將工業機器人的被測部分運動遮擋光電傳感器形成的脈沖信號轉化為持續電平信號的外觸發自鎖裝置；

用于同時將電信號傳輸給急停觸發器件、數據采集外觸發器件、外觸發自鎖裝置的光電傳感器；

所述光電傳感器的電壓輸出未觸發時為供電電壓，觸發后為0V；

所述急停觸發器件在光電傳感器未觸發時，其內部的急停觸發端子保持通路狀態；光電傳感器觸發時，急停觸發端子切換為斷開狀態；

所述光電傳感器通過反相器分別連接外觸發自鎖裝置、數據采集外觸發器件；

所述數據采集外觸發器件在光電傳感器未觸發時，其內部的數據采集外觸發端子保持低電平；光電傳感器觸發時，數據采集外觸發端子切換為高電平；觸發后保持高電平；

所述外觸發自鎖裝置在光電傳感器觸發后，其輸出端從初始的低電壓狀態切換到持續高電壓狀態，斷電后恢復低電壓狀態。

2.如權利要求1所述的工業機器人急停停止時間和停止距離測試裝置，其特征在于，所述反相器、外觸發自鎖裝置與數據采集外觸發器件之間分別接入有降壓器件A、降壓器B。

3.如權利要求2所述的工業機器人急停停止時間和停止距離測試裝置，其特征在于，所述光電傳感器和急停觸發器件之間、光電傳感器和反相器之間、反相器和外觸發自鎖裝置之間、反相器和降壓器件A之間分別設置有二極管。

4.如權利要求1所述的工業機器人急停停止時間和停止距離測試裝置，其特征在于，所述反相器在輸入端為高電平時，在正輸出端輸出低電平。

5.如權利要求1所述的工業機器人急停停止時間和停止距離測試裝置，其特征在于，所述光電傳感器的動作延遲時間小于1ms；急停觸發器件內部的急停觸發端子、數據采集外觸發器件內部的數據采集外觸發端子的觸發延遲時間均為納秒級；反相器、兩個降壓器件的延遲時間均為納秒級；激光跟蹤儀的觸發延遲時間小于10μs。

6.如權利要求1所述的工業機器人急停停止時間和停止距離測試裝置，其特征在于，所述光電傳感器由直流穩壓源A供電，外觸發自鎖裝置由直流穩壓源B供電。

7.如權利要求6所述的工業機器人急停停止時間和停止距離測試裝置，其特征在于，所述光電傳感器的供電電壓為12V，直流穩壓源A的電壓為12V，直流穩壓源B的電壓為12.6V；數據采集外觸發器件的輸入電壓不小于5V，且不大于10V；兩個降壓器件的輸入端電壓為12～13V之間時，輸出端電壓為5V。