[實用新型]一種牽引式輔助機械手

有效

• 申請號: 201920989841.8
• 申請日: 2019-06-26
• 公開（公告）號: CN210210372U
• 公開（公告）日: 2020-03-31
• 發明（設計）人: 王守正
• 申請（專利權）人: 王守正
• 主分類號: B25J1/06
• 分類號: B25J1/06;B25J15/00;B25J15/02
• 代理公司: 成都頂峰專利事務所(普通合伙) 51224
• 代理人: 左正超

本實用新型提供了一種牽引式輔助機械手，包括機械手和機械臂，所述機械手包括手掌及第一手指和若干個第二手指，所述第一指節末端設置有第一固定錨點，所述第二手指的第三指節末端設置有第二固定錨點，所述手掌的末端設置有第三固定錨點；機械臂包括手臂連接桿、第三連接件、固定帶、第一牽引線、第三牽引線和與所述第二手指對應設置的第二牽引線，所述第一牽引線的一端設置在所述第一固定錨點，另一端穿過所述第一牽引架設置有第一牽引環，所述第二牽引線的一端設置在所述第二固定錨點，另一端穿過所述第二牽引架設置有第二牽引環，所述第三牽引線的一端設置在所述第三固定錨點，另一端穿過所述第三牽引架設置有第三牽引環。

技術領域

本實用新型涉及輔助抓握物品及遞送的工具相關領域，具體而言，涉及一種牽引式輔助機械手。

背景技術

在現今的生活下，科技日新月異，機械手是一種能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置，可以代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作，以保護人身的安全，因而被廣泛使用，現有的機械手按驅動方式可以分為液壓式、氣動式、電動式和機械式，均需要通過前期編程來完成各種預期作業，且結構復雜，需要電力驅動，不適用于日常使用，在實際的日常使用過程中，常會出現人手長度較短，不能拿去待拿取物品，或少量待拿取物品的拿取環境較為惡劣等情況，使用現有機械手，投入較大，較為浪費資源，為此出現一種兩指的抓握裝置，通過連接桿、連接線及手握夾控制兩指捏合，實現抓取動作，但是該抓握裝置施力點少，抓握力度小，抓取的物品容易掉落，且與人手的適配度低，靈活度低。

實用新型內容

本實用新型提出了一種新的牽引式輔助機械手，要解決的技術問題是現有抓握裝置施力點較少，抓握力度小，與人手適配度低，靈活度較低的問題。

有鑒于此，本實用新型提出了一種新的一種牽引式輔助機械手，包括機械手和機械臂，所述機械手包括手掌及與手掌相連的第一手指和若干個第二手指，所述第一手指包括第一指節、第二指節和第一連接件，所述第一指節的末端通過所述第一連接件可折疊連接于所述第二指節的頂端，所述第二指節的末端通過所述第一連接件可折疊連接于所述手掌的頂端，所述第一指節彎折面的末端設置有第一固定錨點，所述第二指節的彎折面設置有第一通線孔，所述第一通線孔內設置有第一承線軸，每個所述第二手指均包括第三指節、第四指節、第五指節和第二連接件，所述第三指節的末端通過所述第二連接件可折疊連接于所述第四指節的頂端，所述第四指節的末端通過所述第二連接件可折疊連接于所述第五指節的頂端，所述第五指節的末端通過所述第二連接件可折疊連接于所述手掌的頂端，所述第三指節彎折面的末端設置有第二固定錨點，所述第四指節和所述第五指節的彎折面均設置有第二通線孔，所述第二通線孔內均設置有第二承線軸，所述手掌內設置有第一通線槽，所述手掌的末端彎折面設置有第三固定錨點；所述機械臂包括手臂連接桿、第三連接件、固定帶、第一牽引線、第三牽引線和與所述第二手指對應設置的第二牽引線，所述手臂連接桿的頂端通過所述第三連接件可折疊連接于所述手掌的末端，所述手臂連接桿的末端設置有所述固定帶，所述手臂連接桿的內部設置有第二通線槽，所述手臂連接桿的中部設置有定位支架，所述定位支架的頂部設置有第二牽引架，所述定位支架的中部設置有第三牽引架，所述定位支架的末端設置有第一牽引架，所述定位支架的底部通過固定轉軸轉動連接與所述手臂連接桿，所述第一牽引線的一端設置在所述第一固定錨點，另一端穿過所述第一牽引架設置有第一牽引環，所述第二牽引線的一端設置在所述第二固定錨點，另一端穿過所述第二牽引架設置有第二牽引環，所述第三牽引線的一端設置在所述第三固定錨點，另一端穿過所述第三牽引架設置有第三牽引環，所述第一牽引線和第二牽引線貫穿所述第一通線槽和所述第二通線槽設置，所述第三牽引線貫穿所述第二通線槽設置。

在上述任一項技術方案中，優選地，所述第一指節、所述第二指節、所述第三指節、所述第四指節和所述第五指節的頂部和末端均設置有弧形凹槽，所述弧形凹槽的兩端均設置有安裝槽。

在上述任一項技術方案中，優選地，所述第一連接件、第二連接件和第三連接件均包括扭簧，所述扭簧設置在所述安裝槽內。