[實用新型]一種牽引式輔助機械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201920989841.8
• 申請日: 2019-06-26
• 公開（公告）號: CN210210372U
• 公開（公告）日: 2020-03-31
• 發(fā)明（設計）人: 王守正
• 申請（專利權(quán)）人: 王守正
• 主分類號: B25J1/06
• 分類號: B25J1/06;B25J15/00;B25J15/02
• 代理公司: 成都頂峰專利事務所(普通合伙) 51224
• 代理人: 左正超

1.一種牽引式輔助機械手，其特征在于，包括：

機械手，包括手掌及與手掌相連的第一手指和若干個第二手指，所述第一手指包括第一指節(jié)、第二指節(jié)和第一連接件，所述第一指節(jié)的末端通過所述第一連接件可折疊連接于所述第二指節(jié)的頂端，所述第二指節(jié)的末端通過所述第一連接件可折疊連接于所述手掌的頂端，所述第一指節(jié)彎折面的末端設置有第一固定錨點，所述第二指節(jié)的彎折面設置有第一通線孔，所述第一通線孔內(nèi)設置有第一承線軸，每個所述第二手指均包括第三指節(jié)、第四指節(jié)、第五指節(jié)和第二連接件，所述第三指節(jié)的末端通過所述第二連接件可折疊連接于所述第四指節(jié)的頂端，所述第四指節(jié)的末端通過所述第二連接件可折疊連接于所述第五指節(jié)的頂端，所述第五指節(jié)的末端通過所述第二連接件可折疊連接于所述手掌的頂端，所述第三指節(jié)彎折面的末端設置有第二固定錨點，所述第四指節(jié)和所述第五指節(jié)的彎折面均設置有第二通線孔，所述第二通線孔內(nèi)均設置有第二承線軸，所述手掌內(nèi)設置有第一通線槽，所述手掌的末端彎折面設置有第三固定錨點；

機械臂，包括手臂連接桿、第三連接件、固定帶、第一牽引線、第三牽引線和與所述第二手指對應設置的第二牽引線，所述手臂連接桿的頂端通過所述第三連接件可折疊連接于所述手掌的末端，所述手臂連接桿的末端設置有所述固定帶，所述手臂連接桿的內(nèi)部設置有第二通線槽，所述手臂連接桿的中部設置有定位支架，所述定位支架的頂部設置有第二牽引架，所述定位支架的中部設置有第三牽引架，所述定位支架的末端設置有第一牽引架，所述定位支架的底部通過固定轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動連接與所述手臂連接桿，所述第一牽引線的一端設置在所述第一固定錨點，另一端穿過所述第一牽引架設置有第一牽引環(huán)，所述第二牽引線的一端設置在所述第二固定錨點，另一端穿過所述第二牽引架設置有第二牽引環(huán)，所述第三牽引線的一端設置在所述第三固定錨點，另一端穿過所述第三牽引架設置有第三牽引環(huán)，所述第一牽引線和第二牽引線貫穿所述第一通線槽和所述第二通線槽設置，所述第三牽引線貫穿所述第二通線槽設置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的牽引式輔助機械手，其特征在于，所述第一指節(jié)、所述第二指節(jié)、所述第三指節(jié)、所述第四指節(jié)和所述第五指節(jié)的頂部和末端均設置有弧形凹槽，所述弧形凹槽的兩端均設置有安裝槽。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的牽引式輔助機械手，其特征在于，所述第一連接件、第二連接件和第三連接件均包括扭簧，所述扭簧設置在所述安裝槽內(nèi)。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的牽引式輔助機械手，其特征在于，所述第一連接件包括第一彈簧、第一轉(zhuǎn)軸和第二轉(zhuǎn)軸，所述第一指節(jié)和第二指節(jié)的背面均設置有第一卡合槽，所述第一彈簧設置在所述第一卡合槽內(nèi)，所述第一彈簧的一端固定設置在所述第一指節(jié)背面的末端，另一端固定設置在所述手掌背面的頂端，所述第一指節(jié)的末端通過所述第一轉(zhuǎn)軸可折疊連接于所述第二指節(jié)的頂端，所述第二指節(jié)的末端通過所述第二轉(zhuǎn)軸可折疊連接于所述手掌的頂端一側(cè)，所述第二連接件包括第二彈簧、第三轉(zhuǎn)軸、第四轉(zhuǎn)軸和第五轉(zhuǎn)軸，所述第三指節(jié)、所述第四指節(jié)和所述第五指節(jié)的背面均設置有第二卡合槽，所述第二彈簧設置在所述第二卡合槽內(nèi)，所述第二彈簧的一端固定設置在所述第三指節(jié)背面的末端，另一端固定設置在所述手掌背面的頂端，所述第三指節(jié)的末端通過所述第三轉(zhuǎn)軸可折疊連接于所述第四指節(jié)的頂端，所述第四指節(jié)的末端通過所述第四轉(zhuǎn)軸可折疊連接于所述第五指節(jié)的頂端，所述第五指節(jié)的末端通過所述第五轉(zhuǎn)軸可折疊連接于所述手掌的頂端一側(cè)，所述第三連接件包括第三彈簧和第六轉(zhuǎn)軸，所述第三彈簧的一端固定設置設置在所述手掌背面，另一端固定設置在所述手臂連接桿的頂端一側(cè)，所述手掌的末端通過所述第六轉(zhuǎn)軸連接于所述手臂連接桿的頂端。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的牽引式輔助機械手，其特征在于，所述第一轉(zhuǎn)軸、所述第二轉(zhuǎn)軸、所述第三轉(zhuǎn)軸、所述第四轉(zhuǎn)軸、所述第五轉(zhuǎn)軸和所述第六轉(zhuǎn)軸均分別設置在所述安裝槽內(nèi)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的牽引式輔助機械手，其特征在于，所述第一通線槽和第二通線槽內(nèi)設置有滑動倉。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的牽引式輔助機械手，其特征在于，所述手臂連接桿的末端設置有第一放置槽，所述固定帶均勻設置在所述第一放置槽內(nèi)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的牽引式輔助機械手，其特征在于，所述手臂連接桿上還設置有第二放置槽，所述定位支架設置在所述第二放置槽內(nèi)，所述固定轉(zhuǎn)軸設置在所述第二放置槽的底部。