[實用新型]一種仿生式爬桿機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201920984919.7
• 申請日: 2019-06-27
• 公開（公告）號: CN210310633U
• 公開（公告）日: 2020-04-14
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王永剛;方文龍;郭金鵬
• 申請（專利權(quán)）人: 安徽理工大學(xué)
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 合肥順超知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 34120
• 代理人: 陳慕

本實用新型涉及爬桿機器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種仿生式爬桿機器人，采用了一種全新的思路，通過行走組件的上下伸縮動作與上殼體上的夾持組件、下殼體上的夾持組件的開閉動作相配合，實現(xiàn)了攀爬動作；本實用新型通過調(diào)節(jié)夾持組件上夾緊部件的緊定片的位置，可實現(xiàn)夾持力的調(diào)節(jié)，以適應(yīng)不同直徑桿狀物；本實用新型通過不完全齒輪的周期性嚙合來控制各個組件的協(xié)調(diào)運動，同時在非嚙合區(qū)間時能夠?qū)崿F(xiàn)自動鎖死，達(dá)到夾持的目的，比單純靠電動機驅(qū)動力來夾持更經(jīng)濟，而且更加穩(wěn)定；本實用新型的上下殼體均能掛載其他工作裝置，能夠?qū)崿F(xiàn)各種工程實際需求，滿足現(xiàn)實需要的同時更加經(jīng)濟、可靠。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及爬桿機器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種仿生式爬桿機器人。

背景技術(shù)

機器人是機械、電子、控制論、計算機、人工智能、材料學(xué)和仿生學(xué)等多學(xué)科綜合的高科技產(chǎn)物。移動機器人是機器人的一個重要分支，應(yīng)用非常廣泛且發(fā)展?jié)摿薮蟆?/p>

爬桿機器人作為移動機器人領(lǐng)域一個重要組成部分，其主要功能是可靠地攜帶相關(guān)清洗與檢修設(shè)備，克服重力的作用依附于管道、電線桿、路燈桿、大橋斜拉索和變電站避雷針等高層桿狀物表面進行爬行，代替人工安全、高效、低成本地完成清洗、檢測、維護等相關(guān)任務(wù)。它將地面移動技術(shù)拓展到桿件表面，充實了機器人的應(yīng)用范圍。

此外，爬桿機器人的使用也大大降低了高層桿狀建筑物的清洗和維護成本，改善了工人的勞動環(huán)境，提高了勞動生產(chǎn)率，將帶來一次清洗和檢修行業(yè)的革命。

因此，設(shè)計了一種仿生式爬桿機器人，能仿造人或動物攀爬桿狀物，且能掛載其他工作裝置，實現(xiàn)各種工程實際需求。

實用新型內(nèi)容

(一)解決的技術(shù)問題

本實用新型目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，而提供一種仿生式爬桿機器人。

(二)技術(shù)方案

一種仿生式爬桿機器人，

包括夾持組件，用于夾持在桿體上，固定機器人；

行走組件，用于牽引機器人上下兩部分，實現(xiàn)機器人爬桿；

電動機，用于提供動力；

上殼體傳動組件，用于將電動機的動力傳遞給夾持組件、行走組件和可伸縮傳動組件，并使各組件實現(xiàn)周期性運動；

可伸縮傳動組件，用于接收上殼體傳動組件的動力并能上下伸縮運動，同時將動力傳遞給下殼體傳動組件；

下殼體傳動組件，用于接受可伸縮傳動組件的動力并傳遞給夾持組件，并使其實現(xiàn)周期性運動；

防傾器，用于防止機器傾斜；

殼體組件，用于固定各個組件。

優(yōu)選地，殼體組件包括上殼體端蓋、上殼體軸承架，上殼體、下殼體、下殼體軸承架、下殼體端蓋、上殼體固定軸及下殼體固定軸；

上殼體上固定有上殼體端蓋，內(nèi)部固定有上殼體軸承架，前端固定有上殼體固定軸；下殼體上固定有下殼體端蓋，內(nèi)部固定有下殼體軸承架，前端固定有下殼體固定軸。

優(yōu)選地，夾持組件設(shè)置了兩組，分別設(shè)置在上殼體和下殼體上，并位于同一側(cè)；

夾持組件包括夾持爪、橡膠爪齒、主夾持連桿、從動連桿、副夾持連桿、一號連接塊、夾持曲柄連桿、夾持曲柄輪、一號滑軌、一號滑塊、夾緊殼體、夾緊蓋體、拉緊連桿、拉緊彈簧及緊定片；

橡膠爪齒嵌套于夾持爪；夾持爪對稱設(shè)置；夾持爪上鉸接有夾持連桿和夾緊殼體，主夾持連桿另一端套合在上殼體固定軸和下殼體固定軸上；拉緊連桿上套合有夾緊蓋體、拉緊彈簧與緊定片，同時緊定片固定于拉緊連桿上，且固定位置可調(diào)節(jié)，同時夾緊蓋體通過螺紋連接固定于夾緊殼體上；拉緊連桿另一端和主夾持連桿鉸接；