[實用新型]一種仿生式爬桿機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201920984919.7
• 申請日: 2019-06-27
• 公開（公告）號: CN210310633U
• 公開（公告）日: 2020-04-14
• 發(fā)明（設計）人: 王永剛;方文龍;郭金鵬
• 申請（專利權）人: 安徽理工大學
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 合肥順超知識產(chǎn)權代理事務所(特殊普通合伙) 34120
• 代理人: 陳慕

1.一種仿生式爬桿機器人，其特征在于，

包括夾持組件，用于夾持在桿體上，固定機器人；

行走組件，用于牽引機器人上下兩部分，實現(xiàn)機器人爬桿；

電動機，用于提供動力；

上殼體傳動組件，用于將電動機的動力傳遞給夾持組件、行走組件和可伸縮傳動組件，并使各組件實現(xiàn)周期性運動；

可伸縮傳動組件，用于接收上殼體傳動組件的動力并能上下伸縮運動，同時將動力傳遞給下殼體傳動組件；

下殼體傳動組件，用于接受可伸縮傳動組件的動力并傳遞給夾持組件，并使其實現(xiàn)周期性運動；

防傾器，用于防止機器傾斜；

殼體組件，用于固定各個組件。

2.根據(jù)權利要求1所述的一種仿生式爬桿機器人，其特征在于，所述殼體組件包括上殼體端蓋、上殼體軸承架，上殼體、下殼體、下殼體軸承架、下殼體端蓋、上殼體固定軸及下殼體固定軸；

所述上殼體上固定有上殼體端蓋，內(nèi)部固定有上殼體軸承架，前端固定有上殼體固定軸；所述下殼體上固定有下殼體端蓋，內(nèi)部固定有下殼體軸承架，前端固定有下殼體固定軸。

3.根據(jù)權利要求2所述的一種仿生式爬桿機器人，其特征在于，所述夾持組件設置了兩組，分別設置在上殼體和下殼體上，并位于同一側；

夾持組件包括夾持爪、橡膠爪齒、主夾持連桿、從動連桿、副夾持連桿、一號連接塊、夾持曲柄連桿、夾持曲柄輪、一號滑軌、一號滑塊、夾緊殼體、夾緊蓋體、拉緊連桿、拉緊彈簧及緊定片；

所述橡膠爪齒嵌套于夾持爪；所述夾持爪對稱設置；所述夾持爪上鉸接有夾持連桿和夾緊殼體，主夾持連桿另一端套合在上殼體固定軸和下殼體固定軸上；所述拉緊連桿上套合有夾緊蓋體、拉緊彈簧與緊定片，同時緊定片固定于拉緊連桿上，且固定位置可調(diào)節(jié)，同時夾緊蓋體通過螺紋連接固定于夾緊殼體上；所述拉緊連桿另一端和主夾持連桿鉸接；

所述一號連接塊為三角件，設置有三個鉸接端；所述主夾持連桿上鉸接有副夾持連桿，副夾持連桿另一端也與上殼體固定軸和下殼體固定軸套合；所述一號連接塊一端與夾持曲柄連桿鉸接，另外兩端分別和兩個副夾持連桿相連；所述副夾持連桿另一端和主夾持連桿鉸接；所述夾持曲柄連桿另一端伸入到上殼體和下殼體內(nèi)并鉸接在夾持曲柄輪上；所述一號滑軌固定在上殼體和下殼體內(nèi)；所述一號滑塊滑動連接在一號滑軌的滑槽內(nèi)；所述夾持曲柄連桿穿過一號滑塊。

4.根據(jù)權利要求3所述的一種仿生式爬桿機器人，其特征在于，所述行走組件包括行走驅(qū)動軸、兩個行走曲柄輪、兩個行走曲柄輪連桿、兩個二號滑塊、兩對二號滑軌、兩個二號連接塊、兩對四個行走副連桿、兩對四個行走上連桿及兩對四個行走下連桿；

所述行走驅(qū)動軸上設置有支撐座，支撐座固定在上殼體內(nèi)；兩個行走曲柄輪對稱分布并固定于行走驅(qū)動軸兩端，行走曲柄連桿頂部和行走曲柄輪鉸接，行走曲柄連桿套合于二號滑塊內(nèi)，底端伸出上殼體并與二號連接塊鉸接；

所述二號連接塊為三角件，設置有三個鉸接端；兩個行走副連桿頂端與二號連接塊另外兩端鉸接，底端與行走上連桿底端、行走下連桿頂端鉸接；所述行走上連桿頂端鉸接在上殼體底部；所述行走下連桿底端鉸接在下殼體頂部；所述二號滑軌固定在上殼體和下殼體內(nèi)，所述二號滑塊滑動連接在二號滑軌的滑槽內(nèi)，行走曲柄連桿穿過二號滑塊。

5.根據(jù)權利要求4所述的一種仿生式爬桿機器人，其特征在于，所述可伸縮傳動組件包括輸入矩形軸、端部聯(lián)軸器、輸入矩形聯(lián)軸器、輸出矩形聯(lián)軸器、中間體、輸出滾子壓片、輸出滾子槽、滾子、輸出矩形軸、輸入滾子槽及輸入滾子壓片；

所述輸入矩形聯(lián)軸器固定在輸入矩形軸上端，同時套合有一個中間體，該中間體又與上部的端部聯(lián)軸器鉸接；上部的端部聯(lián)軸器和上殼體輸出軸底端連接；所述輸入滾子槽固定在輸入矩形軸下端，槽內(nèi)裝有滾子，滾子被輸入滾子壓片固定并壓緊，輸入滾子壓片固定在輸滾子槽上；所述輸出矩形軸下端固定有輸出滾子槽，輸出滾子槽內(nèi)也裝有滾子，滾子被輸出滾子壓片固定并壓緊，輸出滾子壓片固定在輸出滾子槽上；

所述輸出矩形軸下端套合并固定有輸出矩形聯(lián)軸器，輸出矩形聯(lián)軸器同時與另一個中間體套合，該中間體與下部的端部聯(lián)軸器鉸接，下部的端部聯(lián)軸器和下殼體輸入軸頂端連接。