[實用新型]攝像頭支架及基于多深度攝像頭的移動機器人室內定位系統

有效

• 申請號: 201920966576.1
• 申請日: 2019-06-26
• 公開（公告）號: CN210221112U
• 公開（公告）日: 2020-03-31
• 發明（設計）人: 賈朝川;楊婷;符茂勝;何富貴;左旭坤;毛德梅
• 申請（專利權）人: 皖西學院
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20
• 代理公司: 合肥初航知識產權代理事務所(普通合伙) 34171
• 代理人: 金娟娟

本實用新型涉及移動機器人室內定位技術領域，具體地說，涉及一種攝像頭支架及基于多深度攝像頭的移動機器人室內定位系統。該攝像頭支架括支架本體，支架本體包括用于安裝于墻面處的第一滑桿，第一滑桿處可滑動地設有旋轉組件；旋轉組件處可滑動地設有第二滑桿，旋轉組件用于實現第一滑桿與第二滑桿間的相對轉動；第二滑桿處設有托盤，托盤處鉸接有攝像機安裝桿，攝像機安裝桿用于實現攝像機的安裝。該移動機器人室內定位系統包括設于室內的多個攝像機，所述多個攝像機通過上述的攝像頭支架設于墻面處。本實用新型能夠較佳地提升攝像頭在安裝后的可調節范圍，進而能夠較佳地便于整個室內定位系統的布置。

技術領域

本發明涉及移動機器人室內定位技術領域，具體地說，涉及一種攝像頭支架及基于多深度攝像頭的移動機器人室內定位系統。

背景技術

定位技術是移動機器人研究中的一項關鍵技術，對于一個自主的機器人系統，精確的空間定位是其實現自主導航的前提，目前有很多方法可以得到機器人的位置信息，主要分為以下兩類：①通過碼盤、電子陀螺儀、加速度計等傳感器記錄機器人自己的移動過程，通過累計計算當前時刻的位置；②通過雷達、激光測距儀、圖像匹配等確定機器人與環境的相對位置進而獲得自己的位置信息。

現有中采用圖像匹配技術對實現對移動機器人的定位時，通常需要在室內布置多個攝像頭，而該多個攝像頭在布置完成后，通常需要對攝像有的位置進行調試，從而獲取較佳的拍攝區域。但現有的攝像頭在安裝完成后，可供調節的空間較小，不利于對攝像頭拍攝區域的后期調試。

發明內容

本發明提供了一種攝像頭支架，其能夠克服現有技術的某種或某些缺陷。

根據本發明的攝像頭支架，其包括支架本體，支架本體包括用于安裝于墻面處的第一滑桿，第一滑桿處可滑動地設有旋轉組件；旋轉組件處可滑動地設有第二滑桿，旋轉組件用于實現第一滑桿與第二滑桿間的相對轉動；第二滑桿處設有托盤，托盤處鉸接有攝像機安裝桿，攝像機安裝桿用于實現攝像機的安裝。

本發明中，通過第一滑桿與旋轉組件滑動配合，使得攝像機安裝桿能夠較佳地帶動其上安裝的攝像機沿第一滑桿的長度方向進行整體的位置移動；通過第二滑桿與旋轉組件滑動配合，使得攝像機安裝桿能夠較佳地帶動其上安裝的攝像機沿第二滑桿的長度方向進行整體的位置移動；從而能夠較佳地在攝像機安裝完成后，對攝像機的空間位置進行整體微調，從而能夠較佳地對攝像機的攝像區域進行調整。另外，通過旋轉組件的設置，使得攝像機安裝桿能夠較佳地帶動其上安裝的攝像機在豎直面上進行角度調節，從而能夠較佳地對攝像機的攝像區域進行調整。同時，通過托盤的設置，使得攝像機安裝桿能夠較佳地帶動其上安裝的攝像機在水平面上進行角度調節，從而能夠較佳地對攝像機的攝像區域進行調整。

通過本發明中的攝像頭支架，使得其在安裝完成后，也能夠較大范圍的對攝像機的位置進行多方位調節，進而能夠較佳地對攝像機的攝像范圍進行較大幅度的調整，便于獲取最佳攝像區域。

作為優選，旋轉組件包括用于與第一滑桿滑動配合的第一組件和用于與第二滑桿滑動配合的第二組件，第一組件和第二組件可相對轉動地連接；第二組件兩側處均設有扇形板，扇形板處設有第一扇形槽；第一組件對應第一扇形槽處設有第一定位柱，第一定位柱與第一扇形槽可滑動配合，第一定位柱伸出第一扇形槽后與一第一緊固螺母螺紋配合。通過第一扇形槽與第一定位柱的配合，使得旋轉組件在調節至所需位置時，能夠通過擰緊第一緊固螺母實現第一組件和第二組件間的相對固定，從而能夠較佳地實現對旋轉組件旋轉角度的調節和定位。

作為優選，第一組件處設有軸承安裝柱，第二組件處設有軸承安裝槽，軸承安裝柱與軸承安裝槽通過一第一軸承進行連接。從而能夠較佳地實現第一組件和第二組件間的可轉動連接。

作為優選，第一組件處設有用于與第一滑桿配合的第一U形槽，第二組件處設有用于與第二滑桿配合的第二U形槽；第一滑桿對應第一U形槽兩側側壁的側壁處沿長度方向設有第一滑槽，第二滑桿對應第二U形槽兩側側壁的側壁處沿長度方向設有第二滑槽；