[實用新型]基于楔形塊的夾取機械手

有效

• 申請號: 201920964360.1
• 申請日: 2019-06-25
• 公開（公告）號: CN210389244U
• 公開（公告）日: 2020-04-24
• 發明（設計）人: 許穎;劉華華;雷波;蘭杰;丁涌洪;周章鑫;管家亮;熊珊;宋威
• 申請（專利權）人: 湖北三峽職業技術學院
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08
• 代理公司: 宜昌市三峽專利事務所 42103
• 代理人: 李登橋

本實用新型提供了基于楔形塊的夾取機械手，它包括手指安裝座，所述手指安裝座上通過對稱布置的手指鉸接螺桿對稱鉸接有夾取手指，所述夾取手指的尾部加工有弧形端面，所述弧形端面與用于驅動夾取手指轉動的楔形塊的斜面配合，所述楔形塊安裝在氣缸的活塞桿末端，所述氣缸固定安裝在手指安裝座的側端面，所述手指安裝座上設置有對稱布置的凸臺，所述凸臺的頂部固定有頂蓋；兩根對稱布置的夾取手指之間設置有彈簧。此夾取機械手采用氣缸和楔形塊相配合的方式來驅動手指，進而通過手指實現工件的夾緊，而且其結構簡單，制造成本低。

技術領域

本實用新型涉及機械手領域，特別是涉及一種基于楔形塊的夾取機械手。

背景技術

夾取機械手在非標自動化設備中運用非常的廣泛，其主要用于工件的夾取，而目前所采用的夾取機械手的手指通常有兩種不同的結構，第一種結構：機械手的兩個手指分別通過兩個氣缸來進行驅動，上述的結構的夾取機械手在使用過程中存在的主要問題是，由于兩個氣缸動作不一致導致兩個手指伸出不同步，進而導致工件夾取不同步，容易對工件產生沖擊，進而可能導致工件的損壞。

第二種結構：采用交叉式的手指結構，其兩個手指之間采用鉸接的方式布置，并通過連桿機構與氣缸相連，再通過氣缸對其進行驅動，但是上述結構的機械手結構相對復雜，而且占用的安裝空間比較大，其制造成本比較高。

實用新型內容

為解決以上技術問題，本實用新型提供基于楔形塊的夾取機械手，此夾取機械手采用氣缸和楔形塊相配合的方式來驅動手指，進而通過手指實現工件的夾緊，而且其結構簡單，制造成本低。

為了實現上述的技術特征，本實用新型的目的是這樣實現的：基于楔形塊的夾取機械手，它包括手指安裝座，所述手指安裝座上通過對稱布置的手指鉸接螺桿對稱鉸接有夾取手指，所述夾取手指的尾部加工有弧形端面，所述弧形端面與用于驅動夾取手指轉動的楔形塊的斜面配合，所述楔形塊安裝在氣缸的活塞桿末端，所述氣缸固定安裝在手指安裝座的側端面，所述手指安裝座上設置有對稱布置的凸臺，所述凸臺的頂部固定有頂蓋；兩根對稱布置的夾取手指之間設置有彈簧。

所述夾取手指的夾取端內側壁上加工有用于和工件相配合的弧形槽。

所述夾取手指的末端加工有通孔。

所述楔形塊采用等腰梯形塊結構，其兩個斜邊分別于對稱布置的夾取手指的弧形端面相配合。

所述頂蓋通過對稱布置的定位銷和緊定螺栓固定安裝在凸臺的頂部。

所述手指安裝座上設置有手指鉸接板，所述手指鉸接螺桿固定在手指鉸接板上。

所述夾取手指的內側壁上設置有用于對彈簧進行限位的定位槽。

本實用新型有如下有益效果：

1、通過采用上述結構的夾取機械手，能夠用于非標自動化生產過程中，工件的自動夾取使用，在使用過程中，通過氣缸帶動活塞桿伸出，再由活塞桿驅動楔形塊，進而通過楔形塊的兩個斜面同時與夾取手指的弧形端面相配合，進而通過楔形塊驅動夾取手指繞著手指鉸接螺桿轉動，進而通過夾取手指對工件進行夾取。

2、通過上述結構的夾取機械手，其結構簡單，使用方便，而且其制造成本低，能夠廣泛運用于非標自動化設備中。

3、通過上述對稱布置的夾取手指，其在動作過程中，能夠同步的轉動，進而保證了夾取手指動作的同步性。

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本實用新型作進一步說明。

圖1為本實用新型第一個視角的三維圖。

圖2為本實用新型第二個視角的三維圖。

圖3為本實用新型第三個視角的三維圖。