[實用新型]端拾器和揀選機器人

有效

• 申請號: 201920956474.1
• 申請日: 2019-06-24
• 公開（公告）號: CN210884295U
• 公開（公告）日: 2020-06-30
• 發明（設計）人: 李顯菲
• 申請（專利權）人: 北京京東尚科信息技術有限公司;北京京東世紀貿易有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00;B65G47/91
• 代理公司: 北京成創同維知識產權代理有限公司 11449
• 代理人: 蔡純;王月玲

本申請公開了一種端拾器和揀選機器人，以適應產品對不同拾取方式的揀選需求，避免產品在移動中受損。該端拾器，其特征在于，包括：支架；承載架，位于所述支架上，所述承載架上設置有吸取裝置；托底裝置，同樣位于所述支架上，所述托底裝置可沿所述支架移動；其中，通過所述托底裝置與位于所述承載架上的所述吸取裝置相配合，使所述端拾器采用頂部吸取或兩端夾持中的至少一種方式拾取物品。該端拾器具有頂部吸取和兩端夾持兩種產品拾取方式，可根據需求進行選擇，且該端拾器還具有自鎖功能，避免了運行過程中因突然斷電造成的事故和產品損傷，更加安全可靠。

技術領域

本實用新型涉及物流技術領域，尤其涉及一種端拾器和揀選機器人。

背景技術

端拾器是連接在機器人或機械手上的抓取裝置，其利用電磁鐵、吸盤或夾鉗與被抓取物接觸，將被抓取物從一個位置搬運到指定位置。例如，可通過在六軸機器人的末端安裝端拾器，使其可以抓取商品，從而實現商品無人拆垛、碼垛的工作。

目前，各類揀選機器人已經在自動化倉儲行業得到了大量使用。尤其是在進行小件物品分揀時，由于機器人運行速度快，大大提高了揀選效率。

在通常情況下，使用多軸機械臂并配合吸盤，采用頂部吸取的方式對堆垛的產品進行拆垛，但隨著產品種類的增多，其包裝形式也各不相同，部分產品采用熱塑封包裝，此時僅僅采用頂部吸取的方式，在機械臂運動過程中容易出現甩包、產品掉落等現象，可能會損壞產品。因此，設計一種可適用多種產品包裝形式的端拾器是現階段亟需解決的問題，保證產品及其包裝的完整與安全。

實用新型內容

鑒于上述問題，本實用新型的目的在于提供一種端拾器和揀選機器人，該端拾器具有頂部吸取和兩端夾持兩種產品拾取方式，可根據需求進行選擇，且該端拾器還具有自鎖功能，避免了運行過程中因突然斷電造成的事故和產品損傷，相比于傳統的端拾器更加安全可靠。

本實用新型提供一種端拾器，其特征在于，包括：

支架；

承載架，位于所述支架上，所述承載架上設置有吸取裝置；

托底裝置，同樣位于所述支架上，所述托底裝置可沿所述支架移動；

其中，通過所述托底裝置與位于所述承載架上的所述吸取裝置相配合，使所述端拾器采用頂部吸取或頂部吸取與底部托底相配合的方式拾取物品。

優選地，所述吸取裝置采用電磁吸取、真空吸取中的至少一種吸取方式。

優選地，所述吸取裝置包括吸盤和真空發生器，所述吸盤的尺寸和數量與待拾取的物品相匹配。

優選地，所述托底裝置包括貨叉和驅動模塊，所述驅動模塊驅動所述貨叉沿垂直于所述支架方向進行上下移動。

優選地，所述貨叉的尺寸與所述吸取裝置相匹配。

優選地，所述貨叉為可伸縮貨叉，所述貨叉的橫向尺寸根據待拾取的物品的尺寸進行調節。

優選地，所述托底裝置還包括導桿和導套，所述導桿的一端與所述貨叉相連，所述導桿的另一端穿過所述導套，以使所述貨叉在所述驅動模塊的驅動下平穩移動。

優選地，所述驅動模塊包括絲杠和與所述絲杠相匹配的電機，所述絲杠具有自鎖功能，所述絲杠的一端與所述貨叉相連，所述電機驅動所述絲杠旋轉以帶動所述貨叉移動。

根據本實用新型的另一方面，還提供一種揀選機器人，其特征在于，所述揀選機器人包括如上所述的端拾器。

優選地，所述揀選機器人的端拾器可旋轉，通過旋轉所述端拾器使所述吸取裝置與所述托底裝置呈橫向設置，實現橫向夾取的拾取方式。