[實用新型]一種兼容多種EU箱型的拆垛機械手

有效

• 申請號: 201920956073.6
• 申請日: 2019-06-24
• 公開（公告）號: CN210259824U
• 公開（公告）日: 2020-04-07
• 發明（設計）人: 王亞田;張衛;鹿翠娜
• 申請（專利權）人: 因格（北京）智能技術有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G47/90;B65G59/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種兼容多種EU箱型的拆垛機械手，其特征在于該拆垛機械手包含機架(1)、第一抓取機構總成(2)、第二抓取機構總成(3)、豎直方向定位裝置(5)、機器人對接機構(6)、外殼(7)和視覺識別裝置(8)；其中，第一抓取機構總成(2)包括第一微調氣缸(201)、第一長行程氣缸(202)、第一軌道(203)、第一抓取機構(204)，第一微調氣缸(201)的缸體通過螺栓安裝在機架(1)上，第一長行程氣缸(202)安裝在第一微調氣缸(201)的伸縮桿上，第一軌道(203)通過螺栓固定在機架(1)上，第一抓取機構(204)安裝在第一軌道(203)上，第一長行程氣缸(202)的伸縮桿與第一抓取機構(204)通過連桿固定在一起，第一微調氣缸(201)和第一長行程氣缸(202)能帶動第一抓取機構(204)沿第一軌道(203)移動；第二抓取機構總成(3)包括第二微調氣缸(301)、第二長行程氣缸(302)、第二軌道(303)、第二抓取機構(304)，第二微調氣缸(301)的缸體通過螺栓安裝在機架(1)上，第二長行程氣缸(302)安裝在第二微調氣缸(301)的伸縮桿上，第二軌道(303)通過螺栓固定在機架(1)上，第二抓取機構(304)安裝在第二軌道(303)上，第二長行程氣缸(302)的伸縮桿與第二抓取機構(304)通過連桿固定在一起，第一長行程氣缸(202)的伸縮桿與第一抓取機構(204)通過連桿固定在一起，第二微調氣缸(301)和第二長行程氣缸(302)能帶動第二抓取機構(304)沿第二軌道(303)移動；豎直方向定位裝置(5)安裝在機架(1)上，每個拆垛機械手包含三個豎直方向定位裝置(5)；機器人對接機構(6)通過螺栓安裝在機架(1)上，外殼(7)安裝在機架(1)；視覺識別裝置(8)包含3D攝像系統(801)和2D攝像系統(802)，3D攝像系統(801)和2D攝像系統(802)分別通過螺栓安裝在機架(1)上；第一抓取機構總成(2)和第二抓取機構總成(3)的夾角是90度。

2.根據權利要求1所述的一種兼容多種EU箱型的拆垛機械手，其特征在于該拆垛機械手還包含安全保護機構(4)，安全保護機構(4)含有安全氣缸(401)、安全軌道(402)、擺動氣缸(403)和安全托舉裝置(404)，安全氣缸(401)的缸體安裝在機架(1)上，安全軌道(402)安裝在機架(1)上，擺動氣缸(403)安裝在安全軌道(402)上，安全氣缸(401)的伸縮桿通過連桿與擺動氣缸(403)相連，安全氣缸(401)能帶動微調擺動氣缸(403)沿安全軌道(402)移動，安全托舉裝置(404)的一端安裝在擺動氣缸(403)的伸縮桿上，擺動氣缸(403)能帶動安全托舉裝置(404)旋轉，安全托舉裝置(404)的另一端設有緩沖調節支撐桿(4041)，緩沖調節支撐桿(4041)上端為橡膠材質。

3.根據權利要求1所述的一種兼容多種EU箱型的拆垛機械手，其特征在于第一抓取機構(204)包含第一抓取氣缸(2041)和第一抓取夾具組合(2042)，第一抓取氣缸(2041)能帶動第一抓取夾具組合(2042)運動，第一抓取夾具組合(2042)有兩塊夾具組成；第二抓取機構(304)包含第二抓取氣缸(3041)和第二抓取夾具組合(3042)，第二抓取氣缸(3041)能帶動第二抓取夾具組合(3042)運動，第二抓取夾具組合(3042)由兩塊夾具組成。

4.根據權利要求3所述的一種兼容多種EU箱型的拆垛機械手，其特征在于豎直方向定位裝置(5)利用壓力傳感器進行定位。