[實用新型]一種兼容多種EU箱型的拆垛機械手

有效

• 申請號: 201920956073.6
• 申請日: 2019-06-24
• 公開（公告）號: CN210259824U
• 公開（公告）日: 2020-04-07
• 發明（設計）人: 王亞田;張衛;鹿翠娜
• 申請（專利權）人: 因格（北京）智能技術有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G47/90;B65G59/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型涉及一種兼容多種EU箱型的拆垛機械手，屬于倉庫物流技術領域。本實用新型由機架、第一抓取機構、第二抓取機構、豎直方向定位裝置、機器人對接機構、外殼、視覺識別裝置和安全保護機構組成。本實用新型有如下益處：避免了因EU箱箱型不同一次拆垛要更換多種夾具才能完成多種箱型拆垛的情況，大大的提高了拆垛效率和穩定性；配備了視覺系統，可靠性更高，對待拆取物料托盤的相對位置存在偏差的情況可自動校正，并可實現根據碼放層高不同自動調整抓取位置。

技術領域

本實用新型涉及倉庫物流技術領域，具體的說是涉及一種兼容多種EU箱型的拆垛機械手。

背景技術

目前，在生產制造企業中，各類機器人得到了廣泛的應用，特別是拆垛機械手的應用，更是實現了部分標準包裝的在線無人自動化拆垛。

標準的拆垛機械手夾具一般選用機械式結構或真空吸盤類結構，相較于機械式結構的夾具，真空吸盤類的夾具兼容性相對更好，但對接觸表面要求也相對較高，一般適用于接觸表面光滑且密封，這樣有利于真空吸盤可以牢牢抓住物料表面，但實際情況中，往往所要夾取的物料無法滿足這些要求，這時，就需要機械機構的夾具來進行物料的抓取，但因為機械結構相對固定，兼容性往往不好，所以在實際情況中，會出現不同物料需配備多種夾具的情況，雖可以實現不同規格物料的抓取兼容，但卻影響了實際拆垛效率，導致不能滿足產線拆垛要求。

本實用新型主要應用于汽車零部件制造企業標準EU箱拆垛環節，提供一套機械手兼容三種常見規格的EU箱(6428、4314、3214)，避免了因為箱型不同需在線多次換夾具的情況，有效的提高了拆垛效率。

發明內容

本使用新型要解決的技術問題是針對現有機械手臂拆垛效率低的問題，提供一種能高效進行拆垛作業的兼容多種EU箱型的拆垛機械手。

本實用新型通過如下技術方案實現：拆垛機械手包含機架1、第一抓取機構總成2、第二抓取機構總成3、豎直方向定位裝置5、機器人對接機構6、外殼7和視覺識別裝置8；其中，第一抓取機構總成2包括第一微調氣缸201、第一長行程氣缸202、第一軌道203、第一抓取機構204，第一微調氣缸201的缸體通過螺栓安裝在機架1上，第一長行程氣缸202安裝在第一微調氣缸201的伸縮桿上，第一軌道203通過螺栓固定在機架1上，第一抓取機構204 安裝在第一軌道203上，第一長行程氣缸202的伸縮桿與第一抓取機構204通過連桿固定在一起，第一微調氣缸201和第一長行程氣缸202能帶動第一抓取機構204沿第一軌道203移動；第二抓取機構總成3包括第二微調氣缸301、第二長行程氣缸302、第二軌道303、第二抓取機構304，第二微調氣缸301的缸體通過螺栓安裝在機架1上，第二長行程氣缸302安裝在第二微調氣缸301的伸縮桿上，第二軌道303通過螺栓固定在機架1上，第二抓取機構 304安裝在第二軌道303上，第二長行程氣缸302的伸縮桿與第二抓取機構304通過連桿固定在一起，第一長行程氣缸202的伸縮桿與第一抓取機構204通過連桿固定在一起，第二微調氣缸301和第二長行程氣缸302能帶動第二抓取機構304沿第二軌道303移動，第一微調氣缸201和第二微調氣缸301能分別使第一抓取機構204和第二抓取機構(304)準確的到達工作位置，第一長行程氣缸202和第二長行程氣缸202能有效擴大拆垛機械手的抓取EU箱的尺寸范圍；豎直方向定位裝置5安裝在機架1上，每個拆垛機械手包含三個豎直方向定位裝置5，豎直方向定位裝置5能有效確定拆垛機械手的豎直位置；機器人對接機構6通過螺栓安裝在機架1上，外殼7安裝在機架1；視覺識別裝置8包含3D攝像系統801和2D攝像系統802，3D攝像系統801和2D攝像系統802分別通過螺栓安裝在機架1上，視覺識別裝置8 能有效地為堆垛機械手提供EU箱的圖像；第一抓取機構總成2和第二抓取機構總成3的夾角是90度，第一抓取機構總成2和第二抓取機構總成3能同時抓住EU箱相鄰的兩個邊，保證抓取的可靠性。