[實用新型]一種自動翻越履帶清潔機器人

有效

• 申請號: 201920954073.2
• 申請日: 2019-06-24
• 公開（公告）號: CN210697510U
• 公開（公告）日: 2020-06-09
• 發明（設計）人: 潘美俊;段琳;覃柏英;林賢坤
• 申請（專利權）人: 廣西科技大學
• 主分類號: A47L11/38
• 分類號: A47L11/38;A47L11/40
• 代理公司: 北京眾合誠成知識產權代理有限公司 11246
• 代理人: 王攀

本實用新型公開了一種自動翻越履帶清潔機器人，包括車體、充電器接口和蓄電池，所述車體內左右前后對稱安裝有四個電機，所述電機連接有傳動軸，所述傳動軸穿過車體與主動齒輪連接，所述主動齒輪上套接有旋轉盤，所述主動輪與傳動齒輪嚙合，所述傳動齒輪與驅動齒輪嚙合，所述傳動齒輪、驅動齒輪分別通過支撐桿安裝在旋轉盤；所述旋轉盤上還安裝有兩支撐桿，兩支撐桿分別與支撐齒輪A、支撐齒輪B連接，所述驅動齒輪、支撐齒輪A、支撐齒輪B構成等邊三角形，用于支撐、安裝履帶；本實用新型通過在履帶裝置與車體之間設置一旋轉盤裝置，需要翻越障礙時，通過旋轉盤轉動帶動履帶翻越障礙，其結構簡單，使用方便。

技術領域

本實用新型涉及一種履帶清潔機器人，具體涉及一種自動翻越履帶清潔機器人。

背景技術

隨著社會的發展，高層建筑越來越多，如何對室內外玻璃進行安全高效地清潔也日益成為人們所關注的話題。因此，市面上出現了各種各樣的履帶清潔機器人，但這些履帶清潔機器人一般都只能清洗單塊玻璃，而且其工作面僅限制于例如窗框等凸臺內，無法實現自動翻越。

實用新型內容

針對上述現有技術的不足，本實用新型的目的是提供一種自動翻越履帶清潔機器人。

本實用新型采取的具體技術方案是：

一種自動翻越履帶清潔機器人，包括車體、充電器接口和蓄電池，所述車體內左右前后對稱安裝有四個電機，所述電機連接有傳動軸，所述傳動軸穿過車體與主動齒輪連接，所述主動齒輪上套接有旋轉盤，所述主動輪與傳動齒輪嚙合，所述傳動齒輪與驅動齒輪嚙合，所述傳動齒輪、驅動齒輪分別通過支撐桿安裝在旋轉盤；所述旋轉盤上還安裝有兩支撐桿，兩支撐桿分別與支撐齒輪A、支撐齒輪B連接，所述驅動齒輪、支撐齒輪A、支撐齒輪B構成等邊三角形，用于支撐、安裝履帶；所述充電器接口和蓄電池固定安裝在車體上，所述充電器接口與所述蓄電池連接，所述電機與所述蓄電池連接，由蓄電池提供電能；所述旋轉盤上設有凹槽，所述凹槽由斜面一和斜面二組成，所述車體上設有彈簧裝置，所述彈簧裝置內安裝有頂桿，頂桿與凹槽配合連接。

優選地，所述驅動齒輪、傳動齒輪、支撐齒輪A、支撐齒輪B分別套接在支撐桿上。

優選地，所述主動齒輪套接在傳動軸上。

優選地，所述驅動齒輪、支撐齒輪A和支撐齒輪B直徑相等。

優選地，所述主動齒輪、傳動齒輪直徑小于驅動齒輪直徑。

優選地，所述傳動齒輪直徑小于主動齒輪直徑。

進一步地，所述自動翻越履帶清潔機器人還包括控制裝置；所述控制裝置包括控制器、姿態傳感器、無線遙控模塊，所述無線遙控模塊包括：無線接收器和遙控器；所述控制器、姿態傳感器、無線接收器分別固定安裝在車體上，所述姿態傳感器、無線接收器分別與控制器電連接，所述電機與控制器電連接，所述控制器與所述蓄電池連接，由蓄電池為整個控制裝置提供電能。

優選地，所述的姿態傳感器為陀螺儀和加速度傳感器。

相應地，本實用新型還提供了一種自動翻越履帶清潔機器人的控制方法，包括如下步驟：

步驟一，初始化檢測及設置，包括檢測姿態傳感器的值是否正常，若不正常則進行提示并等待其正常；

步驟二：等待遙控器發來的信息，處理遙控器發來的信息內容；