[實(shí)用新型]一種教學(xué)機(jī)器人用打磨機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201920953336.8
• 申請(qǐng)日: 2019-06-24
• 公開（公告）號(hào): CN210435899U
• 公開（公告）日: 2020-05-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王傳濤;顏陽東
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 洛陽奧博特智能裝備有限公司
• 主分類號(hào): B24B27/00
• 分類號(hào): B24B27/00;B24B55/00;G09B25/02;B25J11/00
• 代理公司: 洛陽九創(chuàng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 41156
• 代理人: 炊萬庭

本實(shí)用新型涉及教學(xué)機(jī)器人智能裝備領(lǐng)域，具體的說是一種教學(xué)機(jī)器人用打磨機(jī)械手。包括基部、固定氣動(dòng)砂紙打磨機(jī)的機(jī)械手本體以及浮動(dòng)機(jī)構(gòu)，浮動(dòng)機(jī)構(gòu)包括固定在基部上的導(dǎo)向板和垂直滑動(dòng)設(shè)置在導(dǎo)向板上的多根導(dǎo)向柱，在導(dǎo)向板上間隔設(shè)有多個(gè)供導(dǎo)向柱分別滑動(dòng)配合的滑孔，導(dǎo)向柱的一端貫穿對(duì)應(yīng)的滑孔分布于導(dǎo)向板和基部之間并設(shè)有限位擋塊，導(dǎo)向柱的另一端與機(jī)械手本體固定連接，在導(dǎo)向柱上位于導(dǎo)向板和機(jī)械手本體之間的位置還套設(shè)有浮動(dòng)彈簧。本實(shí)用新型可以浮動(dòng)的彈性方式連接在教學(xué)機(jī)器人的機(jī)械臂上，避免打磨機(jī)與待打磨件之間產(chǎn)生較大的打磨壓力，進(jìn)而避免待打磨件、打磨機(jī)或教學(xué)機(jī)器人的手迫損壞。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及教學(xué)機(jī)器人智能裝備領(lǐng)域，具體的說是一種教學(xué)機(jī)器人用打磨機(jī)械手。

背景技術(shù)

隨著機(jī)器人智能裝備在高精制造企業(yè)越來越多的應(yīng)用，許多高校開展了機(jī)器人課程，教授機(jī)器人結(jié)構(gòu)，控制系統(tǒng)等知識(shí)。在實(shí)物用工業(yè)機(jī)器人演示時(shí)會(huì)有打磨工藝，需要使用一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，實(shí)用，低成本的打磨機(jī)械手。

現(xiàn)有技術(shù)中的機(jī)器人打磨教學(xué)往往是簡(jiǎn)單的在機(jī)器人的機(jī)械臂上加裝打磨機(jī)，打磨機(jī)與機(jī)器人之間剛性連接，造成打磨機(jī)與教學(xué)待打磨件之間的打磨壓力不易掌控，極易因打磨壓力過大造成待打磨件損壞或打磨機(jī)自身損壞，有礙于教學(xué)過程的順利進(jìn)行。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型旨在提供一種教學(xué)機(jī)器人用打磨機(jī)械手，可以浮動(dòng)的彈性方式連接在教學(xué)機(jī)器人的機(jī)械臂上，避免打磨機(jī)與待打磨件之間產(chǎn)生較大的打磨壓力，進(jìn)而避免待打磨件、打磨機(jī)或教學(xué)機(jī)器人的手迫損壞。

為了解決以上技術(shù)問題，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案為：一種教學(xué)機(jī)器人用打磨機(jī)械手，包括用于與教學(xué)機(jī)器人的機(jī)械臂相連的基部和用于夾持固定氣動(dòng)砂紙打磨機(jī)的機(jī)械手本體，在基部和機(jī)械手本體之間還設(shè)有供機(jī)械手本體浮動(dòng)連接在基部上的浮動(dòng)機(jī)構(gòu)，浮動(dòng)機(jī)構(gòu)包括固定在基部上的導(dǎo)向板和垂直滑動(dòng)設(shè)置在導(dǎo)向板上的多根導(dǎo)向柱，在導(dǎo)向板上間隔設(shè)有多個(gè)供導(dǎo)向柱分別滑動(dòng)配合的滑孔，導(dǎo)向柱的一端貫穿對(duì)應(yīng)的滑孔分布于導(dǎo)向板和基部之間并設(shè)有限位擋塊，導(dǎo)向柱的另一端與機(jī)械手本體固定連接，在導(dǎo)向柱上位于導(dǎo)向板和機(jī)械手本體之間的位置還套設(shè)有浮動(dòng)彈簧。

優(yōu)選的，基部包括圓形的連接板和同心固定在連接板上的連接圓柱，在連接板上開設(shè)有多個(gè)用于通過第一螺栓與教學(xué)機(jī)器人的機(jī)械臂相連的第一螺栓孔。

優(yōu)選的，導(dǎo)向板為圓形板并同心固定在連接圓柱上遠(yuǎn)離連接板的一端。

優(yōu)選的，機(jī)械手本體為兩側(cè)敞口的矩形盒狀并包括頂板、底板以及兩塊側(cè)板，在底板的兩側(cè)分別滑動(dòng)設(shè)有兩個(gè)用于夾持氣動(dòng)砂紙打磨機(jī)機(jī)體部分對(duì)應(yīng)側(cè)部的滑塊，位于底板同側(cè)的兩個(gè)滑塊上分別開設(shè)有第二螺栓孔并通過第二螺栓連接，在底板的中心位置開設(shè)有供氣動(dòng)砂紙打磨機(jī)的打磨頭從機(jī)械手本體中伸出的穿孔。

優(yōu)選的，在頂板的中心位置開設(shè)有螺紋孔，螺紋孔中配合安裝有用于壓緊氣動(dòng)砂紙打磨機(jī)機(jī)體部分頂部位置的第三螺栓。

優(yōu)選的，滑塊上開設(shè)有用于與底板的側(cè)沿配合滑動(dòng)的凵形槽。

優(yōu)選的，導(dǎo)向柱包括用于與滑孔滑動(dòng)配合的導(dǎo)向段和用于與頂板固定連接的定位端，導(dǎo)向段和定位端同軸分布，且定位端的直徑小于導(dǎo)向段直徑，定位端穿設(shè)在開設(shè)于頂板上的裝配孔并配合安裝有鎖緊螺母。

優(yōu)選的，導(dǎo)向柱的數(shù)量為四根，四根導(dǎo)向柱均勻間隔分布于導(dǎo)向板和頂板之間。

有益效果

本實(shí)用新型體積小，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低，適合高校的教學(xué)演示。在基部和機(jī)械手本體之間設(shè)置有浮動(dòng)機(jī)構(gòu)，浮動(dòng)機(jī)構(gòu)中的導(dǎo)向柱的一端與機(jī)械手本體固定，另一端滑動(dòng)設(shè)置在固定在基部的導(dǎo)向板上，在導(dǎo)向柱上還套設(shè)有浮動(dòng)彈簧，從而可使當(dāng)機(jī)械手本體上的打磨機(jī)與待打磨件之間產(chǎn)生較大的相對(duì)力時(shí)，通過該相對(duì)立壓縮浮動(dòng)彈簧收縮，導(dǎo)向柱產(chǎn)生滑動(dòng)作用，以使打磨機(jī)朝向基部方向移動(dòng)，進(jìn)而避免了免打磨機(jī)與待打磨件之間產(chǎn)生較大的打磨壓力，進(jìn)而避免待打磨件、打磨機(jī)或教學(xué)機(jī)器人的手迫損壞。