[實(shí)用新型]柔性夾持裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201920953058.6
• 申請(qǐng)日: 2019-06-24
• 公開（公告）號(hào): CN210081765U
• 公開（公告）日: 2020-02-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 唐翠微;王梅;蒲東清;唐琳;杜銳
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 雅安職業(yè)技術(shù)學(xué)院;四川拓格機(jī)器人科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J15/00
• 分類號(hào): B25J15/00;B25J11/00
• 代理公司: 成都希盛知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 51226
• 代理人: 何強(qiáng);楊冬

本實(shí)用新型公開了一種柔性夾持裝置，包括筒體、連接組件和筆座，所述連接組件與筒體相連，所述筒體的一端設(shè)置有安裝孔，所述筒體的內(nèi)部設(shè)置有筆孔，所述安裝孔與筆孔同軸且連通，所述安裝孔的直徑大于筆孔的直徑；所述筆座上設(shè)置有中心通孔，所述筆座位于安裝孔內(nèi)并與安裝孔滑動(dòng)配合，且安裝孔的孔口設(shè)置有筆座限位機(jī)構(gòu)，所述筆座與安裝孔的孔底之間設(shè)置有彈性機(jī)構(gòu)。彈性機(jī)構(gòu)可以起到緩沖的作用，防止工具筆與教學(xué)平臺(tái)之間產(chǎn)生較大的碰撞力，可確保工具筆和教學(xué)平臺(tái)的安全。繪畫時(shí)，彈性機(jī)構(gòu)根據(jù)教學(xué)平臺(tái)的水平度自動(dòng)地伸長或縮短，避免工具筆與紙張之間產(chǎn)生較大的摩擦力而劃破紙張，同時(shí)避免工具筆與紙張之間出現(xiàn)間隙而導(dǎo)致線條不連續(xù)、清晰。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及夾持設(shè)備領(lǐng)域，具體涉及一種柔性夾持裝置。

背景技術(shù)

機(jī)器人繪圖常用于機(jī)器人操作與編程課程教學(xué)中，將工具筆通過夾持裝置固定在機(jī)器人的機(jī)械手上，通過編程控制機(jī)器人的動(dòng)作，完成圖形繪制。現(xiàn)有的夾持裝置為剛性夾持機(jī)構(gòu)，一旦夾持后的工具筆與機(jī)械手相對(duì)位置保持固定，在繪圖過程中，由于機(jī)器人的機(jī)械手移動(dòng)速度快，力度較大，在帶動(dòng)工具筆向下移動(dòng)時(shí)很容易碰損工具筆。此外，還存在地面不平，教學(xué)平臺(tái)的安裝誤差以及學(xué)生的編程水平有限等因素，產(chǎn)生工具筆與紙張之間壓力過大的情況，使得工具筆水平移動(dòng)時(shí)容易劃破紙張，工具筆與紙張之間接觸不穩(wěn)定而導(dǎo)致繪制的線條不連續(xù)、筆跡不清晰等問題。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是提供一種柔性夾持裝置，以解決上述問題。

本實(shí)用新型解決技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：柔性夾持裝置，包括筒體、連接組件和筆座，所述連接組件與筒體相連，所述筒體的一端設(shè)置有安裝孔，所述筒體的內(nèi)部設(shè)置有筆孔，所述安裝孔與筆孔同軸且連通，所述安裝孔的直徑大于筆孔的直徑；所述筆座上設(shè)置有中心通孔，所述筆座位于安裝孔內(nèi)并與安裝孔滑動(dòng)配合，且安裝孔的孔口設(shè)置有筆座限位機(jī)構(gòu)，所述筆座與安裝孔的孔底之間設(shè)置有彈性機(jī)構(gòu)。

進(jìn)一步地，所述筆座限位機(jī)構(gòu)包括限位螺釘，所述安裝孔的側(cè)壁設(shè)置有條形槽，所述條形槽的長度方形為筒體的軸向，所述限位螺釘沿筒體的徑向貫穿條形槽并與筆座螺紋連接。

進(jìn)一步地，所述筆座的外壁設(shè)置有螺紋通孔，所述限位螺釘與螺紋通孔相配合。

進(jìn)一步地，所述彈性機(jī)構(gòu)為彈簧，所述筆座的中心通孔的孔口設(shè)置有定位環(huán)，所述彈簧的一端套在定位環(huán)外，另一端與安裝孔的孔底壓緊接觸。

進(jìn)一步地，所述連接組件包括連接套、連接桿和連接法蘭，所述連接套套在筒體外與筒體相連，所述連接桿的一端與連接套相連，另一端與連接法蘭相連。

進(jìn)一步地，所述連接桿包括一體成型且依次相連的連接頭、第一連桿、第二連桿以及第三連桿，連接頭與連接套相連，所述第一連桿與第三連桿相互平行，且第二連桿與第一連桿之間的角度為100°至120°，第二連桿與第三連桿之間的角度為100°至120°，所述第三連桿與連接法蘭相連。

進(jìn)一步地，連接頭通過螺釘與連接套相連，第三連桿通過螺釘與連接法蘭相連，連接套通過螺釘與筒體相連。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：使用時(shí)，將工具筆固定在筆座的中心通孔內(nèi)，機(jī)器人根據(jù)預(yù)先編寫的程序作出指定繪圖動(dòng)作時(shí)，工具筆會(huì)向下快速移動(dòng)，直至接觸到平鋪在教學(xué)平臺(tái)上的紙張，由于在筒體內(nèi)設(shè)置了彈性機(jī)構(gòu)，可以起到很好的緩沖作用，防止工具筆與教學(xué)平臺(tái)之間產(chǎn)生較大的碰撞力，可確保工具筆和教學(xué)平臺(tái)的安全，避免工具筆的損壞。在繪畫的過程中，彈性機(jī)構(gòu)根據(jù)教學(xué)平臺(tái)的水平度自動(dòng)地伸長或者縮短，可避免因工具筆與紙張之間擠壓過緊、產(chǎn)生較大的摩擦力而劃破紙張，也可避免因工具筆與紙張之間間隙過大而導(dǎo)致繪圖線條不連續(xù)、清晰。

附圖說明

圖1為本裝置的整體剖視示意圖；

圖2為筒體的示意圖；

圖3為筆座的示意圖；