[實(shí)用新型]一種全向移動(dòng)玻璃安裝機(jī)械手控制裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201920952963.X
• 申請(qǐng)日: 2019-06-24
• 公開（公告）號(hào): CN210148075U
• 公開（公告）日: 2020-03-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 賈文合;賈紀(jì)超;梅方華;馮少寧;李孟澤
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 紀(jì)超云巢數(shù)據(jù)科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J5/00
• 分類號(hào): B25J5/00;B25J15/06;B25J9/02
• 代理公司: 北京市商泰律師事務(wù)所 11255
• 代理人: 鄒芳德

本實(shí)用新型提供了一種全向移動(dòng)玻璃安裝機(jī)械手控制裝置，屬于無線遙控器技術(shù)領(lǐng)域。第一電位器、第二電位器、第三電位器和第四電位器的輸出端共同連接第一單片機(jī)；第一單片機(jī)還連接有第一無線發(fā)送模塊，第一無線發(fā)送模塊通訊連接控制板；控制板包括第一無線接收模塊，無線接收模塊連接第二單片機(jī)，第二單片機(jī)連接有四個(gè)第一驅(qū)動(dòng)器，分別驅(qū)動(dòng)四個(gè)麥克納姆輪的運(yùn)轉(zhuǎn)，第二單片機(jī)還連接有第二驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)第二伺服電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)；所述第二單片機(jī)通過通訊模塊控制第一電動(dòng)推缸和第二電動(dòng)推缸的運(yùn)轉(zhuǎn)。本實(shí)用新型可控制全向移動(dòng)玻璃安裝機(jī)械手控制裝置實(shí)現(xiàn)全向移動(dòng)，一人操控即可安全、可靠的完成玻璃搬運(yùn)、定位及安裝，降低了人工勞動(dòng)成本，提高了安裝效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及無線遙控器技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種全向移動(dòng)玻璃安裝機(jī)手控制裝置。

背景技術(shù)

現(xiàn)有建筑大型玻璃主要有兩種方式：一種為在建筑頂層安裝絞手架，通過絞盤將人及玻璃吊裝至玻璃待安裝位置進(jìn)行安裝，人在半空中通過人工完成玻璃相對(duì)門窗框體定位，通常完成一塊玻璃安裝至少需要4個(gè)人，人工成本高、勞動(dòng)強(qiáng)度大、危險(xiǎn)系數(shù)高；另一種為在室內(nèi)通過玻璃搬運(yùn)小車安裝，在室內(nèi)將玻璃通過玻璃搬運(yùn)小車搬運(yùn)至待安裝位置，人工推動(dòng)玻璃，完成玻璃與門窗框架之間的相對(duì)定位，存在玻璃與門窗框架之間定位難度高的問題，且當(dāng)玻璃安裝位置較高時(shí)，室內(nèi)玻璃安裝小車因尺寸原因，無法進(jìn)入大樓，使用范圍受限。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于提供一種全向移動(dòng)玻璃安裝機(jī)械手控制裝置，以解決上述背景技術(shù)中的技術(shù)問題。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：

本實(shí)用新型提供的一種全向移動(dòng)玻璃安裝機(jī)械手控制裝置，包括：

無線遙控板，所述無線遙控板包括相互并聯(lián)的第一電位器、第二電位器、第三電位器和第四電位器；所述第一電位器、第二電位器、第三電位器和第四電位器的輸出端共同連接第一單片機(jī)；所述第一單片機(jī)還連接有第一無線發(fā)送模塊；所述第一無線發(fā)送模塊通訊連接控制板；

所述控制板包括第一無線接收模塊，所述第一無線發(fā)送模塊通訊連接第一無線接收模塊，所述無線接收模塊連接第二單片機(jī)；所述第二單片機(jī)連接有四個(gè)第一驅(qū)動(dòng)器，所述四個(gè)第一驅(qū)動(dòng)器連接所述全向移動(dòng)玻璃安裝機(jī)械手的四個(gè)第一伺服電機(jī)；所述第二單片機(jī)還連接有第二驅(qū)動(dòng)器，所述第二驅(qū)動(dòng)器連接第二伺服電機(jī)；

所述第二單片機(jī)還連接有第二無線發(fā)送模塊，所述第二無線發(fā)送模塊連接通訊模塊，所述通訊模塊的信號(hào)輸出端連接CAN無線收發(fā)器，所述CAN無線收發(fā)器的輸出端連接第一電動(dòng)推缸和第二電動(dòng)推缸。

優(yōu)選的，所述第一單片機(jī)為STC15W408AS。

優(yōu)選的，所述第一無線發(fā)送模塊為NRF24L01。

優(yōu)選的，所述第二無線接收模塊為NRF24L01。

優(yōu)選的，所述第二單片機(jī)為STC15W4K48S4。

優(yōu)選的，所述第二無線發(fā)送模塊為NRF24L01。

優(yōu)選的，所述通訊模塊為MCP2515_CAN。

本實(shí)用新型有益效果：可控制全向移動(dòng)玻璃安裝機(jī)械手控制裝置實(shí)現(xiàn)全向移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了對(duì)機(jī)械手相對(duì)于門窗寬體六個(gè)自由度方向的位置和姿態(tài)的調(diào)整，僅需一人操控，即可安全、可靠的完成玻璃搬運(yùn)、定位及安裝，降低了人工勞動(dòng)成本，提高了安裝效率。

本實(shí)用新型附加的方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，這些將從下面的描述中變得明顯，或通過本實(shí)用新型的實(shí)踐了解到。

附圖說明