[實用新型]一種吸盤式機械手

有效

• 申請號: 201920952799.2
• 申請日: 2019-06-22
• 公開（公告）號: CN210551314U
• 公開（公告）日: 2020-05-19
• 發明（設計）人: 郭秀麗
• 申請（專利權）人: 北京嘉誠興業工貿股份有限公司
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型涉及一吸盤式機械手，涉及機械手領域，其包括主機械臂、副機械臂、固定連接于副機械臂端部的固定盤和固定連接于固定盤上的固定框，還包括于所述固定框相對的兩邊各自滑移固定連接的至少兩個第一吸盤組件，以及于至少兩個第一吸盤組件的外側可繞垂直于固定框所在平面的轉動軸線相對于固定框所在平面旋轉的至少兩個第二吸盤組件。所述旋轉臂能夠轉動，使吸盤能夠移動位置以適應不同形狀的工件。

技術領域

本實用新型涉及機械手技術領域，尤其是涉及一種吸盤式機械手。

背景技術

汽車在生產過程中注重生產效率的提升與生產安全的不斷提高。隨著機械設備智能化、輕型化及人性化的不斷改進，在汽車裝配生產中使用機械設 備以增加生產效率的應用不斷拓展。汽車裝配用機械手的設計主要需要考慮裝配工位的生產需求及機械手在使用過程中對汽車元件的保護及操控的性能，設計具有良好操控性及靈活性的機械手可以提高汽車生產的效率，具有實際的生產意義。

我國對汽車裝配用機械手的設計，主要現狀及不足之處有：我國對于汽 車裝配用機械手的設計多采用國外進口的形式，自主知識產權的機械手較少。由于汽車裝配的工位較多，需要的機械手功能也不盡相同，對于車體構建，鋼板轉運工位進行沖壓等工序是常有的，較多的機械手根據轉運的車體部件進行設計，具有較強的針對性，同時也對于不同的車型部件存在著局限性；吸盤式機械手較多的應用于汽車裝配工位中，由于吸盤具有較好的定位性能，目前汽車生產線多用此種方式對汽車部件進行轉運，但是，汽車部件形狀不一，而吸盤式機械手臂的靈活性和操控性結合工位的設計具有一定的局限性，一種吸盤式機械手難以適用于多種形狀的汽車部件的搬運。

實用新型內容

本實用新型的目的是提供一種吸盤式機械手，能夠通過調節旋轉臂的位置，使第二吸盤組件配合不同形狀的汽車配件。

本實用新型的上述實用新型目的是通過以下技術方案得以實現的：

一種吸盤式機械手，包括主機械臂、副機械臂、固定連接于副機械臂端部的固定盤和固定連接于固定盤上的固定框，還包括于所述固定框相對的兩邊各自滑移固定連接的至少兩個第一吸盤組件，以及于至少兩個第一吸盤組件的外側可繞垂直于固定框所在平面的轉動軸線相對于固定框所在平面旋轉的至少兩個第二吸盤組件。

通過采用上述技術方案，第一吸盤組件固定連接于固定框上，能夠增加機械手的抓取面積，第一吸盤組件在固定框上滑移能夠配合不同形狀和大小的工件，第二吸盤組件能夠旋轉移動至不同位置，進一步配合不同形狀的工件，增加機械手的靈活性。

本實用新型進一步設置為：所述固定框上設置有垂直于固定框所在平面的鉸接軸，鉸接軸的端部垂直固定連接有旋轉臂，所述第二吸盤組件滑移固定連接所述旋轉臂上。

通過采用上述技術方案，第二吸盤組件能夠在旋轉臂上滑移，進一步增加了其適應工件形狀的能力。

本實用新型進一步設置為：所述固定框上開設有鉸接沉孔，所述鉸接軸可周向限制地轉動在鉸接沉孔中。

通過采用上述技術方案，鉸接軸的轉動位置能夠被限制，從而使旋轉臂的位置能夠固定。

本實用新型進一步設置為：所述鉸接軸的外側設置有限位塊，所述鉸接軸上套設有軸套，所述軸套的端部沿周向開設有若干與所述限位塊卡合的限位槽，所述軸套外側固定設置有止動鍵，所述止動鍵插入于所述鉸接沉孔內壁開設的止動槽中，所述鉸接軸遠離旋轉臂的一端同軸、轉動連接有壓縮彈簧，所述壓縮彈簧的另一端固定連接有端蓋，所述端蓋與軸套固定連接。

通過采用上述技術方案，軸套上的止動鍵插入止動槽中，使軸套不能在鉸接孔中轉動，當軸套上的限位槽與限位塊卡合時，使鉸接軸被軸套限定而不能轉動，當向外拉動端蓋時，限位槽與限位塊脫離，由于固定于端蓋內的壓縮彈簧與鉸接軸可轉動的連接，鉸接軸能夠在鉸接沉孔中旋轉。