[實(shí)用新型]六足仿生機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201920952669.9
• 申請(qǐng)日: 2019-06-24
• 公開（公告）號(hào): CN211163909U
• 公開（公告）日: 2020-08-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 龐在祥;宮麗男;劉帥;張邦成;孫中波;高智;張子琛;沈勃宇;高晗
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 長(zhǎng)春工業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J5/00
• 分類號(hào): B25J5/00;B25J19/00;B62D57/032
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實(shí)用新型針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供了六足仿生機(jī)器人，解決了現(xiàn)有六足機(jī)器人穩(wěn)定性差，靈活性低的問題。同時(shí)解決了現(xiàn)有六足機(jī)器人質(zhì)量大，操控困難等問題。從而使得該六足仿生機(jī)器人操作簡(jiǎn)單、運(yùn)動(dòng)靈活、負(fù)載能力強(qiáng)而且穩(wěn)定性高，可運(yùn)用于偵察、探險(xiǎn)、搜救等。本實(shí)用新型提供了一種六足仿生機(jī)器人，其組成包括：軀干、機(jī)械腿、攝像云臺(tái)、機(jī)械手，其中軀干中的舵盤與機(jī)械腿連接，同時(shí)軀干分別與攝像云臺(tái)、機(jī)械手連接。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及一種基于對(duì)昆蟲仿生的六足仿生機(jī)器人。

背景技術(shù)

在人類探究科學(xué)的過程中，可能會(huì)遇到許多人類不宜進(jìn)入或難以進(jìn)入的危險(xiǎn)區(qū)域，此時(shí)機(jī)器人就可以發(fā)揮出巨大作用。用于探險(xiǎn)、偵察等方面的機(jī)器人主要分為三類：輪式機(jī)器人、履帶式機(jī)器人、足式機(jī)器人。輪式和履帶式機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)時(shí)要求地面較平坦，而復(fù)雜地形中通常包含高低不平的障礙物，如石塊，砂礫，此類地形往往很難穩(wěn)定支撐機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。所以輪式和履帶式機(jī)器人很難適應(yīng)這類地形。而足式機(jī)器人通過不連續(xù)的點(diǎn)與地面接觸，所以幾乎不會(huì)破壞環(huán)境，對(duì)地面要求較低。足式機(jī)器人具有很強(qiáng)的靈活性，這得益于多條高自由度的腿。它可以通過協(xié)調(diào)六條腿來維持身體水平。而在足式機(jī)器人中，基于對(duì)昆蟲仿生的六足機(jī)器人為很具代表性的一類，但當(dāng)前在全世界范圍內(nèi)對(duì)六足機(jī)器人的研究相對(duì)較少，而已有的六足機(jī)器人通常穩(wěn)定性較差，所配備的機(jī)械手靈活性較低，在代替人類進(jìn)行手工操作時(shí)效率不高。

發(fā)明內(nèi)容

為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供一種六足仿生機(jī)器人，解決了現(xiàn)有六足仿生機(jī)器人穩(wěn)定性差，靈活性低的問題；同時(shí)解決了現(xiàn)有六足機(jī)器人質(zhì)量大，操控困難等問題。從而使得該六足仿生機(jī)器人操作簡(jiǎn)單、運(yùn)動(dòng)靈活、負(fù)載能力強(qiáng)而且穩(wěn)定性高，可運(yùn)用于偵察、探險(xiǎn)、搜救等。

本發(fā)明提供一種六足仿生機(jī)器人，其組成包括：軀干1、機(jī)械腿2、攝像云臺(tái) 3、機(jī)械手4，其中軀干1中的根關(guān)節(jié)舵盤103與機(jī)械腿2通過周向連接，同時(shí)軀干1 分別與攝像云臺(tái)3、機(jī)械手4通過螺栓連接。

本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于采用了雙軸舵機(jī)作為機(jī)械腿的關(guān)節(jié)，并且采用基于對(duì)昆蟲仿生的腿部結(jié)構(gòu)，因而本發(fā)明所提供的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，靈活性高，工作壽命長(zhǎng)；本發(fā)明配備六自由度機(jī)械手，可以代替人類進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)大、難度大的手工操作；同時(shí)本發(fā)明所提供的機(jī)器人配備能全方位攝像的攝像云臺(tái)，能將采集的圖像信息傳回上位機(jī)，供操作人員參考，在偵察、探險(xiǎn)、搜救時(shí)能發(fā)揮巨大作用。

附圖說明

圖1是六足仿生機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是六足仿生機(jī)器人軀干1的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是六足仿生機(jī)器人機(jī)械腿2的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是機(jī)械腿2所用雙軸舵機(jī)與舵盤的連接關(guān)系示意圖；

圖5是六足仿生機(jī)器人機(jī)械手4的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是機(jī)械手4所用雙軸舵機(jī)與舵盤的連接關(guān)系示意圖；

圖7是機(jī)械手4所用單軸舵機(jī)與舵盤的連接關(guān)系示意圖；

具體實(shí)施方式

1.參閱圖1、圖2，本發(fā)明提供的六足仿生機(jī)器人，其組成包括：軀干1、機(jī)械腿2、攝像云臺(tái)3、機(jī)械手4，其中軀干1中的根關(guān)節(jié)舵盤103與機(jī)械腿2通過螺栓連接，同時(shí)軀干1分別與攝像云臺(tái)3、機(jī)械手4通過螺栓連接。

2.參閱圖2，軀干1由軀干上板101、軀干下板102、根關(guān)節(jié)舵盤103組成，其中軀干上板101與六個(gè)根關(guān)節(jié)舵盤103通過螺栓連接，軀干下板102與六個(gè)根關(guān)節(jié)舵盤103通過螺栓連接。