[實用新型]六足仿生機器人

有效

• 申請號: 201920952669.9
• 申請日: 2019-06-24
• 公開（公告）號: CN211163909U
• 公開（公告）日: 2020-08-04
• 發明（設計）人: 龐在祥;宮麗男;劉帥;張邦成;孫中波;高智;張子琛;沈勃宇;高晗
• 申請（專利權）人: 長春工業大學
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J19/00;B62D57/032
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種六足仿生機器人，其組成包括：軀干(1)、機械腿(2)、攝像云臺(3)、機械手(4)，其中軀干(1)中的根關節舵盤(103)與機械腿(2)連接，同時軀干(1)分別與攝像云臺(3)、機械手(4)連接，其中機械腿(2)由膝關節舵機(201)、脛節連接板(202)、長銅柱(203)、防滑套(204)、股節連接板(205)、髖關節舵機(206)、基節支撐板(207)、根關節舵機(208)、基節連接板(209)、髖關節舵盤(210)組成，根關節舵機(208)、髖關節舵機(206)、膝關節舵機(201)為同型號舵機，三者分別與兩個髖關節舵盤(210)連接，根關節舵機(208)與基節連接板(209)連接，基節支撐板(207)與基節連接板(209)連接，基節支撐板(207)與髖關節舵機(206)連接，股節連接板(205)分別與髖關節舵機(206)、膝關節舵機(201)所連接的髖關節舵盤(210)連接，脛節連接板(202)與膝關節舵機(201)連接，長銅柱(203)與脛節連接板(202)連接，防滑套(204)與脛節連接板(202)連接，機械手(4)由機械爪左部(401)、機械爪支撐板(402)、短銅柱(403)、單軸舵機Ⅰ(404)、單軸舵機左支撐件(405)、雙軸舵機Ⅰ(406)、單軸舵機Ⅱ(407)、水平旋轉支撐件(408)、長臂連接板(409)、短臂連接板(410)、雙軸舵機Ⅱ(411)、雙軸舵機Ⅲ(412)、單軸舵機Ⅲ(413)、單軸舵機右支撐件(414)、通用舵盤(415)、旋轉連接件(416)、機械爪右部(417)組成，單軸舵機Ⅰ(404)、單軸舵機Ⅱ(407)、單軸舵機Ⅲ(413)為同型號舵機，分別與一個通用舵盤(415)連接，雙軸舵機Ⅰ(406)、雙軸舵機Ⅱ(411)、雙軸舵機Ⅲ(412)為同型號舵機，分別與兩個通用舵盤(415)連接，機械爪左部(401)與機械爪支撐板(402)連接，短銅柱(403)與機械爪支撐板(402)連接，單軸舵機Ⅰ(404)與短銅柱(403)連接，機械爪右部(417)與單軸舵機Ⅰ(404)所連接的通用舵盤(415)連接，機械爪支撐板(402)與旋轉連接件(416)連接，旋轉連接件(416)與單軸舵機Ⅲ(413)所連接的通用舵盤(415)連接，單軸舵機Ⅲ(413)同時與單軸舵機左支撐件(405)和單軸舵機右支撐件(414)連接，單軸舵機左支撐件(405)和單軸舵機右支撐件(414)同時與雙軸舵機Ⅲ(412)連接，雙軸舵機Ⅲ(412)所連接的兩個通用舵盤(415)同時與短臂連接板(410)連接，短臂連接板(410)與雙軸舵機Ⅱ(411)連接，雙軸舵機Ⅱ(411)所連接的兩個舵盤同時與長臂連接板(409)連接，長臂連接板(409)與雙軸舵機Ⅰ(406)所連接的兩個通用舵盤(415)連接，雙軸舵機Ⅰ(406)與水平旋轉支撐件(408)連接，水平旋轉支撐件(408)與單軸舵機Ⅱ(407)所連接的通用舵盤(415)連接。

2.根據權利要求1所述的六足仿生機器人，其特征是軀干(1)由軀干上板(101)、軀干下板(102)、根關節舵盤(103)組成，其中軀干上板(101)與六個根關節舵盤(103)連接，軀干下板(102)與六個根關節舵盤(103)連接。