[實用新型]一種支護工件電永磁鐵抓取裝置和系統

有效

• 申請號: 201920951965.7
• 申請日: 2019-06-21
• 公開（公告）號: CN210173605U
• 公開（公告）日: 2020-03-24
• 發明（設計）人: 劉飛香;程永亮;彭正陽;龍斌;李深遠;雷茂林;袁澤;徐福宇;徐震;王宇飛
• 申請（專利權）人: 中國鐵建重工集團股份有限公司
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 高勇

本申請公開了一種支護工件電永磁鐵抓取裝置和系統，其中支護工件電永磁鐵抓取裝置包括抓取臂和設置在所述抓取臂上的電永磁鐵和導磁體，所述導磁體可拆卸的設置在所述電永磁鐵遠離所述抓取臂的表面。本申請所提供的抓取裝置，可代替人工搬運與現有的機械手夾具，能夠極大的釋放人力，并且，利用所述導磁體與所述電永磁鐵的可拆卸連接，可實現快速更換，方便根據支護洞徑實際需求進行選取合適的支護工件，適應范圍廣，能夠滿足不同直徑的掘進機的使用需求。

技術領域

本申請涉及工程機械領域，特別是涉及一種支護工件電永磁鐵抓取裝置和系統。

背景技術

隧道穿越破碎圍巖時，初期支護不及時或支護質量不高，很容易引發圍巖落石、落沙、甚至是塌方的工程事故。為了保證隧道施工過程中圍巖的穩定，當前在一般破碎區間施工時，主要采用鋼筋排、拱架、鋼筋籠支護工件及時支護，在巖爆、涌水極端惡劣地質下采用鋼板、鋼管片支護工件進行加強支護。

現有技術中，在對拱架、鋼筋籠支護工件的抓取機械中，主要采用真空吸盤、機械爪以及勾索具，抓取過程中容易出現晃動、滑落情況，同時存在損傷支護工件、造成支護工件不同程度變形的問題，特別是當拱架、鋼筋籠長度較長、重量較大時，抓取轉運過程中，采用勾索具、機械爪鉗工具，存在拱架脫落、鋼筋籠變形風險，造成支護過程存在安全隱患，支護質量不高、人工輔助工作量大、隱形成本增加。

現有技術中，在對鋼管片的抓取過程中，主要采用真空吸盤加管片螺栓的形式，抓取過程中真空吸盤容易出現吸力不均勻，真空泵氣壓不穩定，氣管易漏氣情況，同時鋼管片與吸盤接觸面積要求高，使用條件苛刻、易損耗件更換維護量大，維修成本高；同時，為了滿足安裝管片螺栓的要求，每塊鋼管片需專門焊接至少一塊帶螺紋孔的金屬件，增加制作成本與制造難度。

因此，如何有效提高支護工件的抓取效率和可靠性，是本領域技術人員目前需要解決的技術問題。

實用新型內容

本申請的目的是提供一種支護工件電永磁鐵抓取裝置和系統，用于增強支護工件的抓取機械化、自動化程度，提高支護工件的抓取可靠性，降低抓取機械維保難度。

為實現上述目的，本申請提供如下技術方案：

一種支護工件電永磁鐵抓取裝置，包括抓取臂和設置在所述抓取臂上的電永磁鐵和導磁體，所述導磁體可拆卸的設置在所述電永磁鐵遠離所述抓取臂的表面。

優選的，還包括設置在所述電永磁鐵與所述抓取臂之間的緩沖部件。

優選的，還包括用于安裝所述電永磁鐵的連接件，所述連接件與所述抓取臂的自由端可拆卸連接。

優選的，所述抓取臂上還安裝有可與支護工件卡接的卡接件以防止所述支護工件轉動或滑動。

一種支護工件電永磁鐵抓取系統，包括支護工件電永磁鐵抓取裝置，所述支護工件電永磁鐵抓取裝置為如上所述的支護工件電永磁鐵抓取裝置；還包括：

用于檢測所述抓取臂是否移動到位的檢測部件；

用于獲取所述電永磁鐵內部的微電流值以計算出理論磁力值的脈沖電流強度檢測元件，所述脈沖電流強度檢測元件設置在所述電永磁鐵內部；

用于判斷所述實際磁力值是否大于預設吸力值的判斷部件；

用于根據所述判斷部件的判斷結果控制所述抓取臂動作的控制器；

所述控制器與所述檢測部件和所述判斷部件通訊連接。

優選的，還包括用于在所述實際磁力值小于所述預設吸力值時發出報警信號的報警部件。

優選的，還包括用于檢測所述電永磁鐵的實際磁力值的高斯計，所述高斯計與所述控制器連接。

優選的，所述檢測部件包括：