[實用新型]一種支護工件電永磁鐵抓取裝置和系統有效
| 申請號： | 201920951965.7 | 申請日： | 2019-06-21 |
| 公開（公告）號： | CN210173605U | 公開（公告）日： | 2020-03-24 |
| 發明（設計）人： | 劉飛香;程永亮;彭正陽;龍斌;李深遠;雷茂林;袁澤;徐福宇;徐震;王宇飛 | 申請（專利權）人： | 中國鐵建重工集團股份有限公司 |
| 主分類號： | B25J15/06 | 分類號： | B25J15/06 |
| 代理公司： | 北京集佳知識產權代理有限公司 11227 | 代理人： | 高勇 |
| 地址： | 410100 湖南省長*** | 國省代碼： | 湖南;43 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 支護 工件 永磁 抓取 裝置 系統 | ||
1.一種支護工件電永磁鐵抓取裝置，其特征在于，包括抓取臂(6)和設置在所述抓取臂(6)上的電永磁鐵(2)和導磁體(1)，所述導磁體(1)可拆卸的設置在所述電永磁鐵(2)遠離所述抓取臂(6)的表面。
2.根據權利要求1所述的支護工件電永磁鐵抓取裝置，其特征在于，還包括設置在所述電永磁鐵(2)與所述抓取臂(6)之間的緩沖部件(3)。
3.根據權利要求2所述的支護工件電永磁鐵抓取裝置，其特征在于，還包括用于安裝所述電永磁鐵(2)的連接件(5)，所述連接件(5)與所述抓取臂(6)的自由端可拆卸連接。
4.根據權利要求1至3任意一項所述的支護工件電永磁鐵抓取裝置，其特征在于，所述抓取臂(6)上還安裝有可與支護工件(7)卡接的卡接件以防止所述支護工件(7)轉動或滑動。
5.一種支護工件電永磁鐵抓取系統，包括支護工件電永磁鐵抓取裝置，其特征在于，所述支護工件電永磁鐵抓取裝置為如權利要求1至4任意一項所述的支護工件電永磁鐵抓取裝置；還包括：
用于檢測所述抓取臂(6)是否移動到位的檢測部件；
用于獲取所述電永磁鐵(2)內部的微電流值以計算出理論磁力值的脈沖電流強度檢測元件，所述脈沖電流強度檢測元件設置在所述電永磁鐵(2)內部；
用于判斷實際磁力值是否大于預設吸力值的判斷部件；
用于根據所述判斷部件的判斷結果控制所述抓取臂(6)動作的控制器；
所述控制器與所述檢測部件和所述判斷部件通訊連接。
6.根據權利要求5所述的支護工件電永磁鐵抓取系統，其特征在于，還包括用于在所述實際磁力值小于所述預設吸力值時發出報警信號的報警部件。
7.根據權利要求5所述的支護工件電永磁鐵抓取系統，其特征在于，還包括用于檢測所述電永磁鐵(2)的實際磁力值的高斯計，所述高斯計與所述控制器連接。
8.根據權利要求5至7任意一項所述的支護工件電永磁鐵抓取系統，其特征在于，所述檢測部件包括：
用于獲取所述導磁體(1)與所述支護工件(7)之間距離的距離傳感器；
用于判斷所述導磁體(1)是否與所述支護工件(7)接觸的接觸傳感器；
用于檢測所述抓取臂(6)與所述支護工件(7)之間壓力的壓力傳感器。
9.根據權利要求8所述的支護工件電永磁鐵抓取系統，其特征在于，還包括用于檢測所述支護工件(7)是否被成功抓取的視覺檢測部件。
10.根據權利要求8所述的支護工件電永磁鐵抓取系統，其特征在于，還包括用于獲取所述抓取臂(6)與所述支護工件(7)之間距離的光電傳感器。
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