[實(shí)用新型]一種7自由度機(jī)械臂系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201920950259.0
• 申請(qǐng)日: 2019-06-21
• 公開（公告）號(hào): CN210879657U
• 公開（公告）日: 2020-06-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 詹日福
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣東電網(wǎng)有限責(zé)任公司;廣東電網(wǎng)有限責(zé)任公司湛江供電局
• 主分類號(hào): B25J9/12
• 分類號(hào): B25J9/12;B25J9/16
• 代理公司: 廣州粵高專利商標(biāo)代理有限公司 44102
• 代理人: 林麗明

本實(shí)用新型公開了一種7自由度機(jī)械臂系統(tǒng)，包括7自由度機(jī)械臂和控制模塊，7自由度機(jī)械臂的任意兩個(gè)相鄰的電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)的軸線相互垂直；控制模塊與7自由度機(jī)械臂連接，控制模塊用于控制7自由度機(jī)械臂中的舵機(jī)的運(yùn)動(dòng)。7自由度機(jī)械臂包括機(jī)械臂上端部和機(jī)械臂下端部；控制模塊包括機(jī)械臂上端控制部和機(jī)械臂下端控制部，機(jī)械臂上端控制部對(duì)機(jī)械臂上端部的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行控制，機(jī)械臂下端控制部對(duì)機(jī)械臂下端部的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行控制，機(jī)械臂下端控制部對(duì)械臂上端控制部進(jìn)行控制。本實(shí)用新型通過控制模塊實(shí)現(xiàn)了7自由度機(jī)械臂的自動(dòng)化操作，使得7自由度機(jī)械臂在作業(yè)時(shí)滿足平穩(wěn)性高、柔性好的要求。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及自動(dòng)化機(jī)械裝置領(lǐng)域，更具體地，涉及一種7自由度機(jī)械臂系統(tǒng)。

背景技術(shù)

為提高電網(wǎng)絡(luò)運(yùn)行的安全，可靠，經(jīng)濟(jì)性，必須大力開展電網(wǎng)的帶電搶修和維護(hù)作業(yè)。現(xiàn)有的高壓帶電作業(yè)機(jī)械臂，通常是專用于高壓帶電清掃設(shè)備的產(chǎn)品，具有自由度低、絕緣性能差、可擴(kuò)展性差、操作性差、可移植性差等缺點(diǎn)。

現(xiàn)有高壓帶電清掃設(shè)備的產(chǎn)品中，沒有適合高壓廠站和線路的高自由度輕型遙控高壓帶電作業(yè)機(jī)械臂，往往僅有2個(gè)自由度，操作極其不方便，不能適應(yīng)電氣設(shè)備多、安裝密度大的復(fù)雜作業(yè)環(huán)境，往往需要對(duì)設(shè)備進(jìn)行停電。

其次，國(guó)內(nèi)高壓變電站戶內(nèi)電器設(shè)備的帶電清掃大都仍停留在人工手持式清掃狀態(tài)。人工帶電作業(yè)使用電機(jī)驅(qū)動(dòng)的大型載人機(jī)械臂，具有作業(yè)準(zhǔn)備時(shí)間長(zhǎng)、運(yùn)行成本高等缺點(diǎn)，而且勞動(dòng)強(qiáng)度大，作業(yè)艱苦，存在人身安全風(fēng)險(xiǎn)。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型克服了上述現(xiàn)有的技術(shù)不足，提供一種7自由度機(jī)械臂系統(tǒng)。

為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型的技術(shù)方案如下：

一種7自由度機(jī)械臂系統(tǒng)，其特征在于，包括7自由度機(jī)械臂和控制模塊，其中，

所述的7自由度機(jī)械臂的任意兩個(gè)相鄰的電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)的軸線相互垂直；

所述的控制模塊與7自由度機(jī)械臂連接，控制模塊用于控制7自由度機(jī)械臂中的舵機(jī)的運(yùn)動(dòng)。

在一種優(yōu)選的方案中，所述的7自由度機(jī)械臂包括機(jī)械臂上端部和機(jī)械臂下端部，機(jī)械臂上端部包括腕部俯仰舵機(jī)、機(jī)械爪、腕部旋轉(zhuǎn)舵機(jī)、腕部搖擺舵機(jī)和機(jī)械爪電機(jī)，機(jī)械臂下端部包括、大臂俯仰舵機(jī)、腰部回轉(zhuǎn)舵機(jī)、合金大臂、絕緣臂俯仰舵機(jī)、絕緣臂旋轉(zhuǎn)舵機(jī)、絕緣臂；控制模塊包括機(jī)械臂上端控制部和機(jī)械臂下端控制部，機(jī)械臂上端控制部對(duì)機(jī)械臂上端部的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行控制，機(jī)械臂下端控制部對(duì)機(jī)械臂下端部的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行控制，機(jī)械臂下端控制部對(duì)械臂上端控制部進(jìn)行控制。

在一種優(yōu)選的方案中，所述的機(jī)械臂上端控制部和機(jī)械臂下端控制部通過無線通信方式進(jìn)行連接。

在一種優(yōu)選的方案中，所述的遙控模塊包括C8051F340芯片(U3)、操作按鍵、觸摸屏、第三無線通信電路、第三24V蓄電池和第三電源電路，其中，

所述的C8051F340芯片(U3)與操作按鍵電連接；

所述的C8051F340芯片(U3)與觸摸屏電連接；

所述的C8051F340芯片(U3)與第三無線通信電路電連接；

所述的第三24V蓄電池與第三電源電路電連接；

所述的第三電源電路對(duì)遙控模塊進(jìn)行供電。

在一種優(yōu)選的方案中，所述的機(jī)械臂下端控制部包括C8051F340芯片(U2)、第二電源電路、第二無線通信電路、第二舵機(jī)驅(qū)動(dòng)電路、第二行程限位開關(guān)電路和第二24V蓄電池，其中，

所述的C8051F340芯片(U2)與第二無線通信電路電連接；

所述的C8051F340芯片(U2)與第二舵機(jī)驅(qū)動(dòng)電路電連接；