[實用新型]一種7自由度機械臂系統(tǒng)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201920950259.0 | 申請日： | 2019-06-21 |
| 公開（公告）號： | CN210879657U | 公開（公告）日： | 2020-06-30 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 詹日福 | 申請（專利權(quán)）人： | 廣東電網(wǎng)有限責任公司;廣東電網(wǎng)有限責任公司湛江供電局 |
| 主分類號： | B25J9/12 | 分類號： | B25J9/12;B25J9/16 |
| 代理公司： | 廣州粵高專利商標代理有限公司 44102 | 代理人： | 林麗明 |
| 地址： | 510600 廣東*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 自由度 機械 系統(tǒng) | ||
1.一種7自由度機械臂系統(tǒng)，其特征在于，包括7自由度機械臂和控制模塊，其中，
所述的7自由度機械臂的任意兩個相鄰的電機的轉(zhuǎn)動的軸線相互垂直；
所述的控制模塊與7自由度機械臂連接，控制模塊用于控制7自由度機械臂中的舵機的運動；
所述的7自由度機械臂包括機械臂上端部和機械臂下端部，機械臂上端部包括腕部俯仰舵機、機械爪、腕部旋轉(zhuǎn)舵機、腕部搖擺舵機和機械爪電機，
機械爪電機控制機械爪工作；
絕緣臂的另一端與腕部俯仰舵機的側(cè)面通過螺孔進行連接，且絕緣臂與腕部俯仰舵機相互垂直，腕部俯仰舵機實現(xiàn)360°旋轉(zhuǎn)；
腕部俯仰舵機的一端與腕部搖擺舵機的側(cè)面通過螺孔進行連接，且腕部俯仰舵機與腕部搖擺舵機相互垂直，腕部搖擺舵機實現(xiàn)360°旋轉(zhuǎn)；
腕部搖擺舵機的一端與腕部旋轉(zhuǎn)舵機的側(cè)面通過螺孔進行連接，且腕部搖擺舵機與腕部旋轉(zhuǎn)舵機相互垂直；
腕部旋轉(zhuǎn)舵機的一端與機械爪的底端通過螺孔進行連接，且腕部旋轉(zhuǎn)舵機與機械爪的軸線共線；
機械臂下端部包括、大臂俯仰舵機、腰部回轉(zhuǎn)舵機、合金大臂、絕緣臂俯仰舵機、絕緣臂旋轉(zhuǎn)舵機、絕緣臂；
大臂俯仰舵機與腰部回轉(zhuǎn)舵機的側(cè)面通過螺孔進行連接，且大臂俯仰舵機與腰部回轉(zhuǎn)舵機相互垂直，大臂俯仰舵機實現(xiàn)180°旋轉(zhuǎn)；
合金大臂的一端與大臂俯仰舵機的側(cè)面通過螺孔進行連接，且合金大臂與大臂俯仰舵機相互垂直；
合金大臂的另一端與絕緣臂俯仰舵機的側(cè)面通過螺孔進行連接，且合金大臂與絕緣臂俯仰舵機相互垂直，絕緣臂俯仰舵機實現(xiàn)360°旋轉(zhuǎn)；
絕緣臂俯仰舵機的一端與絕緣臂旋轉(zhuǎn)舵機的一端通過螺孔進行連接，絕緣臂旋轉(zhuǎn)舵機實現(xiàn)180°旋轉(zhuǎn)；
絕緣臂旋轉(zhuǎn)舵機的側(cè)面與絕緣臂的一端通過螺孔進行連接，且絕緣臂旋轉(zhuǎn)舵機與絕緣臂相互垂直；
控制模塊包括機械臂上端控制部和機械臂下端控制部，機械臂上端控制部對機械臂上端部的運動進行控制，機械臂下端控制部對機械臂下端部的運動進行控制，機械臂下端控制部對械臂上端控制部進行控制。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的7自由度機械臂系統(tǒng)，其特征在于，所述的機械臂上端控制部和機械臂下端控制部通過無線通信方式進行連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的7自由度機械臂系統(tǒng)，其特征在于，所述的7自由度機械臂系統(tǒng)還包括遙控模塊，所述的遙控模塊和機械臂下端控制部通過無線通信方式進行連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的7自由度機械臂系統(tǒng)，其特征在于，所述的遙控模塊包括C8051F340芯片(U3)、操作按鍵、觸摸屏、第三無線通信電路、第三24V蓄電池和第三電源電路，其中，
所述的C8051F340芯片(U3)與操作按鍵電連接；
所述的C8051F340芯片(U3)與觸摸屏電連接；
所述的C8051F340芯片(U3)與第三無線通信電路電連接；
所述的第三24V蓄電池與第三電源電路電連接；
所述的第三電源電路對遙控模塊進行供電。
5.根據(jù)權(quán)利要求2至4中任一權(quán)利要求所述的7自由度機械臂系統(tǒng)，其特征在于，所述的機械臂下端控制部包括C8051F340芯片(U2)、第二電源電路、第二無線通信電路、第二舵機驅(qū)動電路、第二行程限位開關(guān)電路和第二24V蓄電池，其中，
所述的C8051F340芯片(U2)與第二無線通信電路電連接；
所述的C8051F340芯片(U2)與第二舵機驅(qū)動電路電連接；
所述的C8051F340芯片(U2)與第二行程限位開關(guān)電路電連接；
所述的第二無線通信電路通過無線通信方式與第三無線通信電路信號連接；
所述的第二24V蓄電池與第二電源電路電連接；
所述的第二電源電路對機械臂下端控制部供電。
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