[實(shí)用新型]一種柔觸夾爪及應(yīng)用其的機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201920943338.9
• 申請(qǐng)日: 2019-06-21
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN210389235U
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-04-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 周錦榮
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 東莞市歐特自動(dòng)化技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): B25J15/02
• 分類號(hào): B25J15/02;B25J15/06
• 代理公司: 深圳市合道英聯(lián)專利事務(wù)所(普通合伙) 44309
• 代理人: 廉紅果;蘇景林

本實(shí)用新型公開(kāi)了一種柔觸夾爪及應(yīng)用其的機(jī)械手，該柔觸夾爪，其包括有氣腔組件、導(dǎo)氣組件和吸附組件，所述的導(dǎo)氣組件一端連接氣腔組件，另一端連接吸盤，所述的吸附組件包括柔觸吸附件，所述的柔觸吸附件至少設(shè)有一層波紋緩沖層；所述的氣腔組件、所述的導(dǎo)氣組件及所述的吸附組件內(nèi)設(shè)有供氣體穿過(guò)的腔體，采用上述技術(shù)方案后，通過(guò)氣腔組件和導(dǎo)氣組件帶動(dòng)吸附組件運(yùn)動(dòng)，夾爪設(shè)置成波紋緩沖的吸盤，可以適應(yīng)任意產(chǎn)品，兼容大小差異較大的產(chǎn)品進(jìn)行上下料，波紋緩沖吸盤可以起到很好的緩沖作用，從而具有柔性，在抓取產(chǎn)品時(shí)不損壞產(chǎn)品。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及自動(dòng)化加工機(jī)械設(shè)備領(lǐng)域，具體的，是涉及一種柔觸夾爪及應(yīng)用其的機(jī)械手。

背景技術(shù)

夾爪是機(jī)器人的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，使用較為普遍的是氣缸夾爪和電機(jī)夾爪。這兩種夾爪存在相同的問(wèn)題:無(wú)法兼容形狀大小差異較大產(chǎn)品的上下料。與此同時(shí)，電機(jī)夾爪的調(diào)試周期比氣缸夾爪長(zhǎng)，而氣缸夾爪一般為非標(biāo)定制，對(duì)專門的產(chǎn)品要專門設(shè)計(jì)定制。電機(jī)夾爪具有一定的柔性但調(diào)試復(fù)雜，氣缸夾爪調(diào)試簡(jiǎn)單但缺乏柔性。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的主要目的在于提供了一種柔觸夾爪及應(yīng)用其的機(jī)械手，其可克服以上缺陷，可兼容各種產(chǎn)品上下料，且?jiàn)A爪具備柔性。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型所采取的技術(shù)方案是：一種柔觸夾爪，包括有氣腔組件、導(dǎo)氣組件和吸附組件，所述的導(dǎo)氣組件一端連接氣腔組件，另一端連接吸盤，所述的吸附組件包括柔觸吸附件，所述的柔觸吸附件至少設(shè)有一層波紋緩沖層；所述的氣腔組件、所述的導(dǎo)氣組件及所述的吸附組件內(nèi)設(shè)有供氣體穿過(guò)的腔體。

在上述技術(shù)方案中，所述的吸附組件還包括吸附箍，所述的吸附箍固設(shè)在所述的柔觸吸附件上方用于與導(dǎo)氣組件連接。

在上述技術(shù)方案中，所述的氣腔組件包括輸氣部和存氣箱，所述的輸氣部連接在所述的存氣箱上方。

在上述技術(shù)方案中，所述的輸氣部設(shè)有進(jìn)氣口和出氣口，所述的進(jìn)氣口設(shè)置在輸氣部的側(cè)邊，所述的出氣口設(shè)置在輸氣部的底部中心，所以的進(jìn)氣口和所述的出氣口連通形成流道。

在上述技術(shù)方案中，所述的進(jìn)氣口的內(nèi)側(cè)板設(shè)有與外界輸氣管卡接的卡槽，以至于輸氣管與所述的進(jìn)氣口裝配得更穩(wěn)定。

在上述技術(shù)方案中，所述的存氣箱設(shè)有氣箱進(jìn)氣口、存氣腔、氣箱出氣口和泄氣口，所述的存氣腔介于所述的氣箱進(jìn)氣口和所述的氣箱出氣口之間，所述的泄氣口位于所述的存氣箱側(cè)壁。

在上述技術(shù)方案中，所述的導(dǎo)氣組件包括導(dǎo)氣接頭、導(dǎo)氣管和擋垣，所述的導(dǎo)氣接頭設(shè)于所述的導(dǎo)氣管與所述的氣腔組件之間；所述的擋垣環(huán)設(shè)于所述的導(dǎo)氣管上，所述的導(dǎo)氣接頭和所述的導(dǎo)氣管連通形成流道。

在上述技術(shù)方案中，所述的導(dǎo)氣接頭設(shè)有倒角，所述的導(dǎo)氣組件的導(dǎo)氣接頭通過(guò)所述的氣箱出氣口安裝到所述的存氣箱內(nèi)。

在上述技術(shù)方案中，所述的導(dǎo)氣接頭與所述的氣箱進(jìn)氣口和所述的存氣腔的交界處平齊。

一種機(jī)械手，包括上述任一所述的柔觸夾爪。

采用上述技術(shù)方案后，通過(guò)氣腔組件和導(dǎo)氣組件帶動(dòng)吸附組件運(yùn)動(dòng)，夾爪設(shè)置成波紋緩沖的吸盤，可以適應(yīng)任意產(chǎn)品，兼容大小差異較大的產(chǎn)品進(jìn)行上下料，波紋緩沖吸盤可以起到很好的緩沖作用，從而具有柔性，在抓取產(chǎn)品時(shí)不損壞產(chǎn)品。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型的立體分解示意圖一；

圖2是本實(shí)用新型的平面示意圖一；

圖3是本實(shí)用新型的剖解示意圖一；

圖4是本實(shí)用新型的A處放大示意圖一；

圖5是本實(shí)用新型的立體示意圖一。

具體實(shí)施方式