[實用新型]一種用于水族館表演的仿生機器海龜

有效

• 申請號: 201920939455.8
• 申請日: 2019-06-21
• 公開（公告）號: CN210338250U
• 公開（公告）日: 2020-04-17
• 發明（設計）人: 孔祥洪;彭曉清;陳衛;陳明;郭陽雪;勾藝萌
• 申請（專利權）人: 上海海洋大學
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52;B60L53/12;B60L53/14
• 代理公司: 上海伯瑞杰知識產權代理有限公司 31227
• 代理人: 孟旭彤

本實用新型公開了一種用于水族館表演的仿生機器海龜，涉及水下機器人領域，解決了水下機器人使用時充電不便，易造成檢測及展示中斷并造成機器損耗的弊端，其技術方案要點是包括由龜頭、龜身、四肢及尾部組成的海龜本體，還包括有安裝于海龜本體上以驅動海龜本體動作的驅動裝置、安裝于龜身內進行供電的蓄電池；海龜本體的尾部還設置通過電纜進行直充的接線水密頭，龜身的腹部表面設置有進入充電磁場區進行充電的無線充電裝置，本實用新型的一種用于水族館表演的仿生機器海龜，能夠靈活的進行電量的補充，操作便捷，且水下探測穩定。

技術領域

本實用新型涉及水下機器人，特別涉及一種用于水族館表演的仿生機器海龜。

背景技術

水下世界占據著地球覆蓋面積的大部分區域，由于設備以及技術的嚴苛要求，對于水下的狀況，大眾難以做到實時直觀的了解，常常是在科技館或者海洋館觀看一些模擬的水下世界，隨著水下機器設備的發展，在水下的探索技術也更加的成熟，對于大眾展示的內容也越來越多元真實化。

在海洋館內進行表演展示的機器人，一般都是在特定的時間做表演，并且需要人工及時的補充電能，每一次操作都需要機器人從水中上浮，并中斷對應的表演和水下情況的探測，操作不便、易造成對機器本身的損耗，同時也難以給觀眾帶來良好的體驗效果，還有待改進的空間。

實用新型內容

本實用新型的目的是提供一種用于水族館表演的仿生機器海龜，能夠靈活的進行電量的補充，操作便捷，且水下探測穩定。

本實用新型的上述技術目的是通過以下技術方案得以實現的：

一種用于水族館表演的仿生機器海龜，包括由龜頭、龜身、四肢及尾部組成的海龜本體，還包括有安裝于海龜本體上以驅動海龜本體動作的驅動裝置、通過電纜連接電源對海龜本體直接進行供電的電力載波模塊、安裝于龜身內進行供電的蓄電池；所述海龜本體的尾部還設置通過電纜對蓄電池進行直充的接線水密頭，所述龜身的腹部表面設置有進入充電磁場區對蓄電池進行充電的無線充電裝置。

采用上述方案，驅動裝置對海龜本體的運動進行控制，采用電纜連接電力載波模塊直接供電和蓄電池進行供電的兩種供電方式的選擇。采用蓄電池進行供電時，在蓄電池電量不足時，可以通過更換蓄電池續航，而在海龜本體的尾部設置的接線水密頭，能夠通過電源對蓄電池直充續航，實現在水面上方的多種續航方式；而龜身底部表面設置的無線充電裝置，能夠在水底設置充電磁場時不浮出水面對蓄電池進行充電續航，實現多種續航，減少對機器的損壞。

作為優選，所述海龜本體還安裝有對水下環境進行傳感檢測并輸出對應檢測信號的傳感器組；所述驅動裝置包括有固定連接于四肢和龜身之間的舵機及支架、響應于檢測信號且控制舵機動作的控制模塊；還包括有響應于檢測信號并將檢測信號無線發送至上位機的無線收發裝置。

采用上述方案，舵機和支架實現四肢與龜身的連接，通過舵機和支架能夠實現四肢的擺動，傳感器組能夠對水底環境進行傳感檢測，驅動裝置的控制模塊對檢測信號進行相應電信號轉換，通過無線收發裝置能夠實現遠程信號的發送和接收，實現檢測信號的發送；并能夠實現遠程的驅動控制。

作為優選，所述龜身內部設置有對控制模塊及蓄電池進行密封安裝的密封艙；所述控制模塊還包括有對蓄電池電量進行檢測的電流傳感器。

采用上述方案，龜身內部設置的密封艙能對控制模塊及蓄電池進行密封，避免在水內受到破壞，控制模塊的電流傳感器能夠在蓄電池電量低時進行響應反饋，避免電量低造成海龜本體的故障或丟失。

作為優選，還設置有于蓄電池電量低于設定值時觸發充電控制的觸動開關，所述海龜本體還設置有受控于觸動開關以于電量低時打開并攜帶海龜本體浮出水面的壓縮氣囊，所述無線裝置響應于觸動開關并向上位機發送更換電池信號。