[實(shí)用新型]一種作業(yè)系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201920936163.9
• 申請日: 2019-06-20
• 公開（公告）號(hào): CN210163084U
• 公開（公告）日: 2020-03-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳寧寧
• 申請（專利權(quán)）人: 杭州孚亞科技有限公司
• 主分類號(hào): B66F11/04
• 分類號(hào): B66F11/04;B66F17/00
• 代理公司: 杭州奧創(chuàng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 33272
• 代理人: 楊文華

本實(shí)用新型涉及一種作業(yè)系統(tǒng)，包括至少一個(gè)固定繩索節(jié)點(diǎn)、至少一個(gè)移動(dòng)繩索節(jié)點(diǎn)和吊掛繩索節(jié)點(diǎn)，移動(dòng)繩索節(jié)點(diǎn)設(shè)置在固定繩索節(jié)點(diǎn)與吊掛繩索節(jié)點(diǎn)之間，在固定繩索節(jié)點(diǎn)與移動(dòng)繩索節(jié)點(diǎn)、移動(dòng)繩索節(jié)點(diǎn)與吊掛繩索節(jié)點(diǎn)之間分別通過繩索聯(lián)接，固定繩索節(jié)點(diǎn)固定在建筑物的表面，吊掛繩索節(jié)點(diǎn)包括至少一個(gè)作業(yè)裝置，作業(yè)裝置被懸垂在建筑物的側(cè)立面上移動(dòng)和工作。移動(dòng)繩索節(jié)點(diǎn)包括節(jié)點(diǎn)主體和移動(dòng)機(jī)構(gòu)，移動(dòng)繩索節(jié)點(diǎn)能在建筑物上移動(dòng)，起到改變吊掛繩索節(jié)點(diǎn)的吊掛位置的作用。本實(shí)用新型有效防止出現(xiàn)立面作業(yè)機(jī)器人在工作時(shí)從立面上掉落的安全隱患，提高安全性，擴(kuò)大作業(yè)高度和作業(yè)范圍。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型屬于壁面機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種作業(yè)系統(tǒng)。

背景技術(shù)

立面作業(yè)機(jī)器人是一種能夠克服重力的作用在立面上進(jìn)行施工作業(yè)的機(jī)器人。現(xiàn)有的立面作業(yè)機(jī)器人大多數(shù)是通過吸附裝置直接吸附在建筑物的立面上移動(dòng)，具有攜帶作業(yè)工具和實(shí)施作業(yè)的功能。建筑物可以是高樓，也可以是大型油罐、大型輪船等。這樣的立面作業(yè)機(jī)器人具有如下缺點(diǎn)：

（1）機(jī)器人出現(xiàn)故障時(shí)（例如：吸附機(jī)構(gòu)失效），機(jī)器人會(huì)掉落下來，導(dǎo)致非常嚴(yán)重的后果（機(jī)器人摔落損壞、砸壞地面設(shè)施）。因此，這樣的機(jī)器人具有非常大的安全隱患；

（2）機(jī)器人依靠作業(yè)表面的摩擦力來平衡自身重力、作業(yè)反力、作業(yè)工具的重力等等。因此，這樣的機(jī)器人的負(fù)重能力和作業(yè)能力是非常受限的。而且，作業(yè)高度也會(huì)受到限制。

還有的立面作業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)如圖1所示。在建筑物A的頂面F上安裝固定兩臺(tái)卷繩裝置B，卷繩裝置B的繩索C連接作業(yè)裝置D。兩臺(tái)卷繩裝置B通過分別控制兩根繩索C的長度來改變作業(yè)裝置D在作業(yè)立面E（即為建筑物A的側(cè)立面）上的位置。兩根繩索C對(duì)作業(yè)裝置D施加拉力，拉力平衡了作業(yè)裝置D及其安裝在作業(yè)裝置D上的作業(yè)工具的重力。因此，這樣的方案能夠解決上述的兩個(gè)問題，但是又帶來了新的問題。當(dāng)作業(yè)裝置D距離卷繩裝置B的垂直距離G變得很短的時(shí)候，繩索夾角θ就變得很大。為了平衡作業(yè)裝置D的重力，兩根繩索C的拉力必須變得非常大。從理論上講，為了讓作業(yè)裝置D達(dá)到作業(yè)立面E的頂部（即，與卷繩裝置B的垂直距離G為零），繩索夾角θ非常接近180度，那么，兩根繩索C的拉力必須變得無窮大才能產(chǎn)生足夠的力來平衡作業(yè)裝置D的重力。顯然，卷繩裝置B能產(chǎn)生的拉力和功率都是有限的，因此，作業(yè)裝置D無法到達(dá)作業(yè)立面E靠近卷繩裝置B上方的一部分區(qū)域。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題在于，提供一種作業(yè)系統(tǒng)，有效防止出現(xiàn)作業(yè)裝置從立面上掉落的安全隱患，擴(kuò)大作業(yè)高度和作業(yè)范圍。

本實(shí)用新型是這樣實(shí)現(xiàn)的，提供一種作業(yè)系統(tǒng)，包括至少一個(gè)固定繩索節(jié)點(diǎn)、至少一個(gè)移動(dòng)繩索節(jié)點(diǎn)和吊掛繩索節(jié)點(diǎn)，所有的固定繩索節(jié)繩索節(jié)點(diǎn)、移動(dòng)繩索節(jié)點(diǎn)和吊掛繩索節(jié)點(diǎn)分別通過繩索連接，所述移動(dòng)繩索節(jié)點(diǎn)設(shè)置在固定繩索節(jié)點(diǎn)與吊掛繩索節(jié)點(diǎn)之間，與移動(dòng)繩索節(jié)點(diǎn)相連接的繩索的長度可變，所述固定繩索節(jié)點(diǎn)固定在建筑物上，所述吊掛繩索節(jié)點(diǎn)受到重力的作用而處于懸垂?fàn)顟B(tài)，所述吊掛繩索節(jié)點(diǎn)包括至少一個(gè)作業(yè)裝置，所述作業(yè)裝置能實(shí)施指定的作業(yè)內(nèi)容，所述移動(dòng)繩索節(jié)點(diǎn)包括節(jié)點(diǎn)主體和移動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在節(jié)點(diǎn)主體上，所述移動(dòng)繩索節(jié)點(diǎn)能在建筑物上移動(dòng)，起到改變吊掛繩索節(jié)點(diǎn)的吊掛位置的作用，并且，所述移動(dòng)繩索節(jié)點(diǎn)與建筑物接觸并產(chǎn)生作用力，作用力能平衡移動(dòng)繩索節(jié)點(diǎn)所受到的繩索拉力。

進(jìn)一步地，包括一個(gè)固定繩索節(jié)點(diǎn)、一個(gè)移動(dòng)繩索節(jié)點(diǎn)和一個(gè)吊掛繩索節(jié)點(diǎn)，所述固定繩索節(jié)點(diǎn)與建筑物固定，所述固定繩索節(jié)點(diǎn)與移動(dòng)繩索節(jié)點(diǎn)之間的繩索，以及所述移動(dòng)繩索節(jié)點(diǎn)與吊掛繩索節(jié)點(diǎn)之間的繩索的長度可變。

進(jìn)一步地，所述固定繩索節(jié)點(diǎn)是卷繩裝置，所述卷繩裝置能收、放繩索，所述繩索穿過移動(dòng)繩索節(jié)點(diǎn)的節(jié)點(diǎn)主體與吊掛繩索節(jié)點(diǎn)連接。