[實(shí)用新型]伺服驅(qū)動控制裝置有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201920935019.3 | 申請日： | 2019-06-20 |
| 公開（公告）號： | CN209690767U | 公開（公告）日： | 2019-11-26 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 李財(cái)斌;王偉;馬興臣;徐凱宏;齊輝禹;常永強(qiáng) | 申請（專利權(quán)）人： | 哈爾濱吉程自動化設(shè)備有限公司 |
| 主分類號： | G05B19/042 | 分類號： | G05B19/042;B25J9/16 |
| 代理公司： | 23206 哈爾濱龍科專利代理有限公司 | 代理人： | 高媛<國際申請>=<國際公布>=<進(jìn)入國 |
| 地址： | 150000 黑龍江省哈*** | 國省代碼： | 黑龍;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 機(jī)械臂 主動型 伺服驅(qū)動控制 關(guān)節(jié) 本實(shí)用新型 波紋管 彈簧 多關(guān)節(jié)驅(qū)動 攝像頭 電機(jī)驅(qū)動 工作穩(wěn)定 探測頭 多節(jié) 裝入 外部 響應(yīng) | ||
伺服驅(qū)動控制裝置。本實(shí)用新型涉及一種伺服驅(qū)動控制裝置。攝像頭或探測頭（2）安裝在機(jī)械臂的頂端，所述的機(jī)械臂包括外部波紋管（1），所述的波紋管（1）內(nèi)裝入彈簧（4），兩個(gè)所述的彈簧（4）之間設(shè)置主動型關(guān)節(jié)（3），每一個(gè)所述的主動型關(guān)節(jié)（3）分別受電機(jī)驅(qū)動，所述的機(jī)械臂包括n多節(jié)，每一節(jié)所述的機(jī)械臂均設(shè)置一個(gè)主動型關(guān)節(jié)（3）。本實(shí)用新型即使進(jìn)行機(jī)械臂的多關(guān)節(jié)驅(qū)動，也能滿足其工作穩(wěn)定，靈活性強(qiáng)，響應(yīng)快，適用范圍廣，應(yīng)用領(lǐng)域多。
技術(shù)領(lǐng)域
本實(shí)用新型涉及一種伺服驅(qū)動控制裝置。
背景技術(shù)
多關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動使用領(lǐng)域多，主要可以進(jìn)入人工不能進(jìn)入的環(huán)境中，繞過障礙物，準(zhǔn)確的到達(dá)目標(biāo)，因此對于多關(guān)節(jié)驅(qū)動需要多個(gè)電機(jī)同時(shí)驅(qū)動，本質(zhì)上屬于一種多軸同步驅(qū)動技術(shù)，兩者有著共通性，對于驅(qū)動電路要求高，需要其工作穩(wěn)定，靈活性強(qiáng)，響應(yīng)快。
發(fā)明內(nèi)容
本實(shí)用新型的目的是提供一種伺服驅(qū)動控制裝置，即使進(jìn)行機(jī)械臂的多關(guān)節(jié)驅(qū)動，也能滿足其工作穩(wěn)定，靈活性強(qiáng)，響應(yīng)快，適用范圍廣，應(yīng)用領(lǐng)域多。
上述的目的通過以下的技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：
一種伺服驅(qū)動控制裝置，攝像頭或探測頭2安裝在機(jī)械臂的頂端，所述的機(jī)械臂包括外部波紋管1，所述的波紋管1內(nèi)裝入彈簧4，兩個(gè)所述的彈簧4之間設(shè)置主動型關(guān)節(jié)3，每一個(gè)所述的主動型關(guān)節(jié)3分別受電機(jī)驅(qū)動，
所述的機(jī)械臂包括n多節(jié)，每一節(jié)所述的機(jī)械臂均設(shè)置一個(gè)主動型關(guān)節(jié)3；
所述的主動型關(guān)節(jié)3均受微處理器MCU控制，所述的微處理器MCU的USART1端連接RS485，所述的微處理器MCU的USART2端連接調(diào)試用，所述的微處理器MCU的ADC端連接電流電壓采樣，所述的微處理器MCU的GPI0端連接指示燈、IO控制信號，所述的微處理器MCU的GAN1端連接CAN收發(fā)器，所述的微處理器MCU的PWM端連接直流無刷電機(jī)，所述的微處理器MCU的EXT1端連接霍爾電機(jī)與磁編，所述的微處理器MCU的SPI1端連接SD卡，所述的微處理器MCU的SPI3端連接自適應(yīng)濾波器RLS AKSIN，所述的微處理器MCU的ETHERNET連接以太網(wǎng)POWERLINK。
進(jìn)一步的，所述的直流無刷電機(jī)的驅(qū)動芯片包括芯片U1、芯片U2與芯片U3，所述的芯片U1的1號端連接微處理器MCU的PWM端的PWM1UL，
所述的芯片U1的2號端連接微處理器MCU的PWM端的PWM1UH，
所述的芯片U1的3號端連接電容C5的一端與電壓P12V，
所述的芯片U1的4號端連接電容C5的另一端，
所述的芯片U1的5號端連接電阻R4的一端、二極管D4的一端與測試點(diǎn)T36的一端，
所述的芯片U1的6號端連接電容C1的一端與測試點(diǎn)T16，
所述的芯片U1的7號端連接電阻R1的一端、二極管D1的一端與測試點(diǎn)T6的一端
所述的芯片U1的8號端連接電容C1的另一端；
所述的芯片U2的1號端連接微處理器MCU的PWM端的PWM1VL，
所述的芯片U2的2號端連接微處理器MCU的PWM端的PWM1VH，
所述的芯片U2的3號端連接電容C7的一端與電壓P12V，
所述的芯片U2的4號端連接電容C7的另一端，
所述的芯片U2的5號端連接電阻R5的一端、二極管D5的一端與測試點(diǎn)T37的一端，
所述的芯片U2的6號端連接電容C6的一端與測試點(diǎn)T17，
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